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反向响应过程的PID控制器整定方法·43·

反向响应过程的PID控制器整定方法

董宇

(华南师范大学计算机学院，广东广州510631)

摘要：提出了一种针对反向响应过程的PID控制器整定方法。该方法通过配置一对复数极点的位置和

调整比例增益，获得令人满意的输出响应。仿真结果表明，在抑制超调和负调方面，该方法具有优于z—

N公式的性能。

关键词：反向响应；PID控制；极点配置

中图分类号：TP271文献标识码：A文章编号：1000—8829(2009)03-0043—02

PIDTuningMethodforInverseResponseProcesses

D0NGYU

(SchoolofComputer，SouthChinaNormalUniversity，Guangzhou510631，China)

Abstract：APIDtuningmethodisproposedforinverseresponseprocesses．Asatisfactoryoutputresponseisob—

tainedbyassigningapairofcomplexpolesandadjustingtheproportionalgain．Thesimulatingresultsshowthat

thismethodhasbetterperformancethantheZ—Nformulainrestrictingtheovershootandundershoot．

Keywords：inverseresponse；PIDcontrol；polesassignment

反向响应过程是指那些在开始阶段的响应与最终Gpid(s)=+等+s(2)

阶段的响应方向相反的过程…。造成这一特性的根

本原因是被控对象具有一个位于正实轴上的零点。反闭环系统的特征方程为

向响应过程的控制策略可分为两类：～类是PID控制；++

7-l一^^

另一类是带补偿结构的控制方法。相比而言，PID

ggi

r+=。㈥

控制算法简单，容易实现，更适合于实际工业过程的控1．r2一3～|r

lr2一3

制。而带补偿结构的控制方法算法比较复杂，但在一

闭环系统可能有3个实数极点，也可能有一个实

定条件下有优于PID控制的性能。

数极点和一对复数极点。本方法考虑后一种情况。设

在反向响应过程的控制中，采用z．N公式整定

D(s)=0的3个根为17，+j和—j0．7。其中，表

PID控制器，总体控制效果较好，但输出响应的负调太

示输出振荡的衰减率，∞表示输出振荡的角频率。根