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二自由度SCARA机器人位置的端口受控哈密顿与反步法协调控制•41•

二自由度-CARA机器人位置的端口受控哈密顿

与反步法协调控制

李鹏#，杨杰#，迟洁茹2,张启杲3

(1.青岛大学机电工程学院，山东青岛266071;2.青岛大学电子信息学院，山东青岛266071;

3.青岛国际机场新能源发展有限公司，山东青岛266317)

摘要：针对二自由度SCARA机器人系统使用单一控制方法难以实现快速、精准的位置跟踪控制的问

题，设计了基于端口受控哈密顿（PCH)与反步法的协调控制。PCH用于保证系统稳态性能，反步法用

于保证系统快速性。采用指数函数作为协调函数以实现协调控制策略，从而适应二自由度SCARA机

器人的轨迹跟踪控制。该SCARA机器人系统，既能够实现系统快速的跟踪位置信号，又能够提高系统

的输出信号的稳态性能。仿真实验表明，当存在干扰时，采用PCH与反步法的协调控制的二自由度

SCARA机器人位置跟踪系统能够有效地结合两者的优点，系统的动态性能和稳态性能优良，且能够很

好地抵抗外部干扰。

关键词：SCARA机器人;端口受控哈密顿；反步法控制位置跟踪控制；

中图分类号:TP391文献标识码：A文章编号：1000-8829(2018)03-0041-06

PositionTrackingControlSystemof2-DOFSCARARobotBasedonthe

HybridControlofPort-ControlledHamiltonianandBackstepping

LIPeng1,YANGJie1,CHIJie-ru2,ZHANGQi-gao3

(1.SchoolofElectromechanicEngineering,QingdaoUniversity,Qingdao266071,China;

2.SchoolofElectronicInformation,QingdaoUniversity,Qingdao266071,China;

3.QingdaoInternationalAirportNewEnergyDevelopmentCo.,Ltd.,Qingdao266317,China)

Abstract：Inordertosolvetheproblemofunsatisfac〇rpositiontrackingperformanceof2-DOFSCARArobo

controlledbyonlyasinglecontrolmetliod,ahybridcoordinatedcontrolmetliodbasedon

tonian(PCH)andbacksteppingisdesigned.PCHcontrolisusedtomakethesystemhavegood

backsteppingcontrolisusedtoimprovetheresjDonsespeedoftliesystem.Exponentialfunctionis