CN120275922A 一种用于车载雷达的对准方法及相关设备 （中国人民解放军空军预警学院雷达士官学校）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120275922A(43)申请公布日2025.07.08

(21)申请号202510598140.1

(22)申请日2025.05.09

(71)申请人中国人民解放军空军预警学院雷达

士官学校

地址430345湖北省武汉市黄陂区武湖镇

强军路3号

(72)发明人马相路姚晓山朱天顺杨光明

董宇辉

(74)专利代理机构北京众达德权知识产权代理

有限公司11570专利代理师刘瑞越

(51)Int.CI.

G01S7/40(2006.01)

G01C1/00(2006.01)

GO1C9/00(2006.01)

权利要求书2页说明书15页附图3页

(54)发明名称

一种用于车载雷达的对准方法及相关设备

(57)摘要S110

获取车载雷达的惯性测量单元数据和水平倾角传感器数据S120基于惯性测量单元数据，生成初始姿态矩阵S130基于水平倾角传感器数据和初始姿态矩阵，确定水平姿态数据差S140基于水平姿态数据差和卡尔曼滤波算法，得到车载雷达的对准结果本申请公开一种用于车载雷达的对准方法及相关设备，涉及导航校准技术领域，该方法包括：获取车载雷达的惯性测量单元数据和水平倾角传感器数据；基于惯性测量单元数据，生成初始姿态矩阵；基于水平倾角传感器数据和初始姿态矩阵，确定水平姿态数据差；基于水平姿态数据差和卡尔曼滤波算法，得到车载雷达的对准结果。本申请通过融合惯性测量单元数据和水平倾

获取车载雷达的惯性测量单元数据和水平倾角传感器数据

S120

基于惯性测量单元数据，生成初始姿态矩阵

S130

基于水平倾角传感器数据和初始姿态矩阵，确定水平姿态数据差

S140

基于水平姿态数据差和卡尔曼滤波算法，得到车载雷达的对准结果

CN120275922A赖外部卫星信号，能够在晃动、振动等复杂工况

CN120275922A

CN120275922A权利要求书1/2页

2

1.一种用于车载雷达的对准方法，其特征在于，包括：

获取车载雷达的惯性测量单元数据和水平倾角传感器数据；

基于所述惯性测量单元数据，生成初始姿态矩阵；

基于所述水平倾角传感器数据和所述初始姿态矩阵，确定水平姿态数据差；

基于所述水平姿态数据差和卡尔曼滤波算法，得到车载雷达的对准结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述惯性测量单元数据包括陀螺角增量向量、当地纬度、地球自转角速度和加速度计测量比力，所述基于所述惯性测量单元数据，生成初始姿态矩阵，包括：

基于所述陀螺角增量向量和所述陀螺角增量向量的反对称矩阵，确定当前载体坐标系至初始载体坐标系的第一方向余弦矩阵；

基于所述加速度计测量比力，确定所述初始载体坐标系至惯性坐标系的第二方向余弦

矩阵；

基于所述地球自转角速度，确定所述惯性坐标系至地固坐标系的第三方向余弦矩阵；基于所述当地纬度，确定所述地固坐标系至导航坐标系的第四方向余弦矩阵；

基于所述第一方向余弦矩阵、所述第二方向余弦矩阵、所述第三方向余弦矩阵和所述第四方向余弦矩阵，确定所述当前载体坐标系至所述导航坐标系的初始姿态矩阵。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述加速度计测量比力，确定所述初始载体坐标系至惯性坐标系的第二方向余弦矩阵，包括：

对所述加速度计测量比力进行预设时间段的积分计算，生成所述初始载体坐标系的速度增量向量；

基于所述地球自转角速度和所述当地纬度，构建所述惯性坐标系的理论速度分量矩阵；

将所述速度增量向量与所述理论速度分量矩阵进行投影匹配，生成所述初始载体坐标系至惯性坐标系的第二方向余弦矩阵。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述水平倾角传感器数据包括变换横滚角和变换俯仰角，所述水平姿态数据差包括俯仰角差值和横滚角差值，所述基于所述水平倾角传感器数据和所述初始姿态矩阵，确定水平姿态数据差，包括：

基于所述初始姿态矩阵，计算当前载体坐标系至导航坐标系的相对姿态角，所述相对姿态角包括初始横滚角、初始俯仰角及初始方位角；

基于所述变换横滚角、所述变换俯仰角和所述初始方位角，生成修正姿态矩阵；

从所述修正姿态矩阵中提取修正俯仰角和修正横滚角；

基于所述修正俯仰角与所述初始俯仰角的