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3.对中上料机

为了保证机械手能够把材料放到模具的正确位置，要求输送过来的材料每次都要放在正

确的位置上，对中上料机正是可以起到这样作用的装置。

板料对中可采用当今先进的光学摄像系统进行定位。用于扫描对中技术的光学摄像系

统，其基本工作原理是将磁性皮带送来的板件进行扫描，取出影像，然后与预先保存的标准

影像对比，得出位置差，工控机再根据位置差计算出板件所需移动的方向及移动量，然后由

拥有7个伺服轴的对中台对板件的位置进行修正。

扫描对中要在机械手拾取板件前完成。

4.穿梭机

在进出料机械手之间自动传送的装置。对前端为双动压力机的工件传输，常常还要将工

件在穿梭机上翻转，再进入下一工位。传输距离越小，生产节拍越快。

5.上下料机器人或机械手

用于抓取材料或工件，并将其运送到相应工位的装置。

冲压生产线不但有很高的运动速度，还要求机械手(机器人）有很高的板材和工件运送

定位精度。冲压生产线上质量优良的机械手，可以按照最大8m/s的速度运动。

为了对机械手的运动过程和动态性能进行调整及优化，需要在机器人的外部对机械手的

运动时间及端拾器构件的尺寸及布局的控制程序进行编制、优化和动作模拟，以免冲压生产

线上各零部件出现空间干涉或动作时间间隔大的情况，最后才将最终优化好的程序传送到冲

压生产线中的各个机器人的控制系统中。

国内自动化冲压生产线常用的机械手系统一般由ABB或1S1公司提供。

6.端拾器

不论是机器人还是机械手，都要在手部配上用来拾取和摆放工件的端拾器。端拾器的作

用相当于机械手(机器人）的手部，用以抓取或吸取工件，如图11-7所示。

图11-7端拾器示例

a）机械手用端拾器b）机器人用端拾器

端拾器一般采用特种铝合金材料制作，要求质量轻，刚性好，对工件的承载力大，吸附

力强，以减少运动中频繁的加速或减速带来的颤动。端拾器的这种颤动是限制整条冲压生产

线生产节拍的主要因素，采用伺服技术能使颤动现象得到进一步的改善。

端拾器配有电、气、机械的快换连接，以便快速更换端拾器。

带有中置并按工件形状排布的真空吸盘，针对不同的零件或不同的形状，其空间排布也

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第11章自动化冲压生产线

不一样。机械手可以配备专用的真空吸嘴，如SAF型(盘式）、SAB型(波管式）、SAOB型

(椭圆形波管式）、SAOF型(椭圆形盘式）和SAOG型(钟形，橡胶材料为HS45）真空吸盘等类

型。一组真空吸盘可以由不同种类的吸嘴组成。

7.电气控制系统

对自动化生产线进行整条生产线操作和监控的装置。

自动化冲压生产线是一个由多环节、多设备组成的系统，生产线中各种设备的设定、调

整、联锁、保护等控制系统非常复杂，若压力机、模具、物料、机械手本身、传输装置及气

动系统等任何一个环节出现问题或不符合自动化生产的要求，都将直接影响整条生产线的顺

利运行。通过NC数控监控系统可对冲压过程中的不正常因素进行检测(如定位不准、工件重

叠、工件未顶出、材料变形等），并作出合理的判断和处理。

图11-8所示为自动化生产线的控制系统，图11-9所示为自动化生产线的操作控制台。

图11-8自动化生产线的控制系统示例

8.尾端设备

将成品工件从最后一个工位取出并放置在输出皮带机上等待终检和装架(箱）的设备(见

图11-10）。在此工位上，工件终检一旦发现问题要及时通知停机。

图11-9自动化生产线操作控制台示例图11-10自动化生产线尾端设备

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尾端设备可以采用双边皮带输送机出料的设计，以提高零件装架的速度，并大大减轻工

人装架的劳动强度。皮带机的端头安装有光电传感器供检测零件，当零