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露天矿无人驾驶运输集群协同控制与动态安全调度策略研究

目录

一、研究概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

1.2研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.3研究方法与技术路线．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

二、露天矿无人驾驶运输系统分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.1露天矿运输系统现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2无人驾驶运输技术特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3集群协同控制需求分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

三、露天矿运输集群协同控制理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.1协同控制理论基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.2集群行为建模与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.3协同控制优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

四、动态安全调度策略研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1动态调度模型构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2安全约束与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

4.3调度策略实施与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

五、露天矿运输系统性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.1评估指标体系．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

5.2性能模拟与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

5.3实验结果与讨论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

六、案例分析与应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.1典型案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

6.2实际应用效果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

6.3优化建议与改进方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

七、研究结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.1主要研究成果．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

7.2研究局限性．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．45

7.3未来研究方向．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．47

一、研究概述

1.1研究背景与意义

露天矿山作为战略性矿产资源开发的核心作业区域，其运输系统的效能与安全性能直接决定全矿生产效益与可持续发展水平。长期以来，传统人工驾驶运输模式在复杂工况下暴露出显著短板：作业人员长期处于高负荷、高风险环境中，易引发疲劳操作与误判事故；单机路径规划缺乏全局优化，导致车辆空驶率居高不下；多车协同机制缺失使得运输网络呈现”信息孤岛”效应；应对突发工况（如爆破作业、天气突变、设备故障）的响应能力严重不足。尽管智慧矿山建设已推动无人驾驶技术在单机场景中的应用突破，但针对大规模运输集群在动态环境下的协同控制与实时安全调度研究仍存在系统性缺失，现有方案难以满足高可靠性、高适应性的实际生产需求。

为系统化梳理当前挑战，【表】从多维度归纳了传统运输模式的关键缺陷及其衍生影响。

?【表】露天矿传统运输系统核心问题与影响分析

问题类别

具体表现特征

实际生产影响

人机交互风险

驾驶员连续作业疲劳、操作决策偏差

事故率较智能系统高40%以上

路径规划失衡

车辆独立决策，全局拓扑优化缺位

空驶率超25%，运输效率显著滞后

集群协同失效

车辆间通信中断、调度策略碎片化

区域