CN116330291B 机器人防跌落方法、装置、机器人及存储介质 （优地机器人(无锡)股份有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN116330291B(45)授权公告日2025.07.11

(21)申请号202310383493.0

(22)申请日2023.04.06

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN116330291A

(43)申请公布日2023.06.27

(56)对比文件

CN101159009A,2008.04.09CN110216661A,2019.09.10审查员张琼

(73)专利权人优地机器人(无锡)股份有限公司

地址214000江苏省无锡市无锡经济开发

区高浪东路999-8号B2栋6层7-11轴

(72)发明人卢鹰赖馨钻

(74)专利代理机构深圳市世纪恒程知识产权代理事务所44287

专利代理师张娈

(51)Int.CI.

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书11页附图4页

(54)发明名称

机器人防跌落方法、装置、机器人及存储介

质

采集机器人所处外界环境的环境点云在环境点云中，将在预设机器人坐标系下的高

采集机器人所处外界环境的环境点云

在环境点云中，将在预设机器人坐标系下的高度小于或者等于预设高度的点云确定为跌落点云

在检测到跌落点云的点云数量占环境点云的点云数量

的比例大于第一预设比例时，将跌落点云对应的区域

确定为跌落区域

根据跌落区域进行路径规划

S10

S20

S30

S40

CN116330291B本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人防跌落方法、装置、机器人及存储介质，应用于机器人，其中方法包括：采集所述机器人所处外界环境的环境点云；在环境点云中，将在预设机器人坐标系下的高度小于或者等于预设高度的点云确定为跌落点云；在检测到跌落点云的点云数量占环境点云的点云数量的比例大于第一预设比例时，将跌落点云对应的区域确定为跌落区域；根据跌落区域进行路径规划。本发明使得机

CN116330291B

CN116330291B权利要求书1/2页

2

1.一种机器人防跌落方法，应用于机器人，其特征在于，所述方法包括：

采集所述机器人所处外界环境的环境点云；

在所述环境点云中，将在预设机器人坐标系下的高度小于或者等于预设高度的点云确定为跌落点云；

在检测到所述跌落点云的点云数量占所述环境点云的点云数量的比例大于第一预设比例时，将所述跌落点云对应的区域确定为跌落区域；

根据所述跌落区域进行路径规划。

2.如权利要求1所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述在所述环境点云中，将在预设机器人坐标系下的高度小于或者等于预设高度的点云确定为跌落点云的步骤之后，包

括：

在确定所述跌落点云在所述环境点云中的比例大于第二预设比例，并且所述跌落点云的点云数量大于第一点云数量阈值时，根据所述跌落点云的点云数量调整所述机器人的最高速度，其中，所述跌落点云的点云数量越多，所述机器人调整后的最高速度越低。

3.如权利要求2所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述根据所述跌落点云的点云数量调整所述机器人的最高速度的步骤包括：

在检测到所述跌落点云的点云数量超出第二点云数量阈值时，控制所述机器人停止运行；

在检测到所述跌落点云的点云数量未超出所述第二点云数量阈值时，确定所述跌落点云的点云数量映射到的预设点云数量范围，将所述机器人的最高速度降低至所述预设点云数量范围对应的预设速度。

4.如权利要求3所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述在检测到所述跌落点云的点云数量超出第二点云数量阈值时，控制所述机器人停止运行的步骤之后，还包括：

检测连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量是否均超出第二点云数量阈值；

若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量未均超出所述第二点云数量阈值，则控制所述机器人恢复运行；

若连续的预设帧数的环境点云中跌落点云的点云数量均超出所述第二点云数量阈值，则告警致命错误并控制所述机器人不可恢复运行。

5.如权利要求1所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述将所述跌落点云对应的区域确定为跌落区域的步骤包括：

检测所述跌落点云对应的区域是否为连通的区域；

若所述跌落点云对应的区域为连通的区域，则将所述跌落点云对应的区域确定为跌落区域。

6.如权利要求5所述的机器人防跌落方法，其特征在于，所述检测所述跌落点云对应的区域是否为连通的区域的步骤之后，还包括：

若所述跌落点云对应的区域不为连通的区域