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拱架安装机械手运动学与动力学特性及协同控制研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代化工程建设领域，拱架作为一种关键的工程结构体，广泛应用于挡土、桥梁建造、建筑施工以及场地围挡等诸多方面。例如，在道路建设中，拱架能够支撑道路上方的土体，确保道路的稳定性；在桥梁建设里，拱架为桥梁结构提供了关键的承载基础，保障桥梁的安全使用。传统的拱架安装方式严重依赖大量的人力和物力投入，操作流程极为复杂，并且存在不容忽视的安全隐患。以建筑施工场景为例，人工安装拱架时，施工人员需要在高空等危险环境下作业，一旦发生意外，后果不堪设想。随着机器人技术与智能化控制技术的持续发展与成熟，利用机器人完成拱架安装逐渐成为