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自动控制理论习题集及答案

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、

1.已知某控制系统的传递函数为G(s)=(s+2)/(s^3+3s^2+2s)。请绘制该系统的零极点图，并判断该系统是否稳定。

2.设单位负反馈控制系统的开环传递函数为G(s)=K/(s(s+1)(s+5))。试用劳斯判据确定系统稳定的K值范围。

二、

1.某单位负反馈二阶系统的闭环传递函数为C(s)/R(s)=ωn^2/(s^2+2ζωns+ωn^2)，其中ωn=10rad/s，ζ=0.5。请计算该系统的超调量σp%和调节时间ts（取4%标准）。

2.已知系统单位阶跃响应为c(t)=1-e^(-2t)+e^(-t)。请确定该系统的闭环传递函数。

三、

1.已知系统的开环传递函数G(s)H(s)=10/(s(s+2))。请绘制其奈奎斯特图，并判断当1+G(jω)H(jω)=0时，系统在s右半平面根的个数（用奈奎斯特稳定性判据）。

2.设系统的开环传递函数为G(s)H(s)=K(s+1)/(s(s-1)(s+5))。请绘制其根轨迹草图，并分析当K从0变化时，系统根的变化趋势和稳定性情况。

四、

1.已知某单位负反馈系统的开环传递函数为G(s)=4/(s(s+2))。现设计一个比例微分（PD）控制器Gc(s)=1+τds，串联在系统前向通路中。请确定τd的取值范围，使得闭环系统稳定，并分析增加PD控制器对系统性能（稳态误差、响应速度）的影响。

2.某单位负反馈系统的被控对象传递函数为G(s)=2/(s(s+1))，设计一个串联滞后校正网络Gc(s)=(T1s+1)/(T2s+1)，其中T1T20。要求校正后系统的相角裕度γ≥45°，请确定T1和T2的关系，并说明滞后校正的作用。

五、

1.已知系统的状态空间表达式为：

x?=[-10]x+[1]u

[0-2][0]

y=[11]x

[00]

其中x为状态向量，u为输入向量，y为输出向量。请求该系统的传递函数矩阵G(s)。

2.某系统的状态方程为x?=Ax+Bu，其中A=[-21;0-1]，B=[1;1]。请判断该系统是否可控。

六、

1.设系统的传递函数为G(s)=5/(s^2+2s+5)。请设计一个状态反馈控制器，使闭环系统的极点位于s=-1±2j处。

2.已知系统的状态方程为x?=Ax+Bu，目标是最小化性能指标J=x?x?+u?u?。请写出相应的李雅普诺夫方程，并说明如何求解状态反馈增益K使J最小。

试卷答案

一、

1.零点：s=-2；极点：s=0(重根),s=-1,s=-2。零极点图如下（略）。系统有一个极点在s平面右半平面（s=0为重根），故系统不稳定。

2.劳斯表：

s312

s230

s120

s?0

劳斯表中第一列元素首次变号出现在s1行，变号次数为1。故系统稳定的K值范围为0K6。

二、

1.σp%=100*exp(-ζπ/sqrt(1-ζ2))=100*exp(-0.5π/sqrt(1-0.52))≈16.3%。ts≈4/(ζωn)=4/(0.5*10)=0.8s。

2.系统为二阶系统，单位阶跃响应c(t)=1+A?e^(-ζωnt)sin(ωdt+φ)。对比给定响应c(t)=1-e^(-2t)+e^(-t)，可知A?=1，-ζωn=-2，ωd=1。ωd=ωn*sqrt(1-ζ2)，所以ωn=1/sqrt(1-4/4)=无穷大（非标准形式，但可推断原系统可能经过比例环节或增益调整），ζ=2/ωn=0（假设原系统无阻尼或ζ极小）。考虑标准形式，通常理解响应c(t)=1-Aexp(-ζωnt)+Bexp(-ζωn*sqrt(1-ζ2)t)，对比得A=1,B=1,ζωn=2,ζωn*sqrt(1-ζ2)=1。联立解得ζ=1/sqrt(5),ωn=2/sqrt(5)。闭环传递函数为C(s