CN120293159A 基于多源数据的掘进装备自主导航定位方法及系统 （中国煤炭科工集团太原研究院有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN120293159A(43)申请公布日2025.07.11

(21)申请号202510787637.8

(22)申请日2025.06.13

(71)申请人中国煤炭科工集团太原研究院有限

公司

地址030032山西省太原市山西示范区科

技创新城科荟路1号

申请人国能榆林能源有限责任公司

(72)发明人陈湘源陈东峰高程索艳春郭皇煌

G01CG01CG01SG01S

21/16(2006.01)

21/08(2006.01)

17/86(2020.01)

17/88(2006.01)

(74)专利代理机构太原晋科知识产权代理事务

所(特殊普通合伙)14110专利代理师任林芳

(51)Int.CI.

G01C21/20(2006.01)

GO1C21/00(2006.01)

权利要求书3页说明书12页附图2页

(54)发明名称

基于多源数据的掘进装备自主导航定位方法及系统

(57)摘要

CN120293159A本申请提供了基于多源数据的掘进装备自主导航定位方法及系统，涉及惯性导航技术领域，该方法包括：连接多源监测设备，获取多源数据集，进行时空对齐，建立监测数据网络；对接透明地质模型，与监测数据网络进行融合构建虚拟模型；拟合掘进装备的物理结构参数及运行状态参数至虚拟模型，进行掘进装备定位，并进行掘进路径优化搜索；基于规划路径在虚拟模型中进行姿态、惯性解析，获得路径姿态策略；进行掘进装备的运行导航控制。通过本申请解决了由于掘进装备缺少自主导航，导致在复杂环境下长时导航定位难度大的技术问题，通过多源监测和虚拟

CN120293159A

连接多源监测设备，获取多源数据集，将所述

连接多源监测设备，获取多源数据集，将所述

多源数据集进行时空对齐，建立监测数据网络S100

对接透明地质模型，获取厚度、断层、富水区范围、巷道围岩应力地质信息，与所述监测数据网络进行融合构建虚拟模型，所述虚拟模型用于模拟掘进场景

拟合掘进装备的物理结构参数及运行状态参数至所述虚拟模型，通过所述虚拟模型进行掘进装备定位，并按照定位数据结合监测数据网络

实时数据进行掘进路径优化搜索，获得规划路

径

基于所述规划路径在所述虚拟模型中进行姿

态、惯性解析，获得路径姿态策略，所述路径姿态策略用于描述在规划路径中掘进装备的姿态控制参数

按照所述路径姿态策略进行掘进装备的运行导

航控制S500

S200

S300

S400

CN120293159A权利要求书1/3页

2

1.基于多源数据的掘进装备自主导航定位方法，其特征在于，包括：

连接多源监测设备，获取多源数据集，将所述多源数据集进行时空对齐，建立监测数据网络；

对接透明地质模型，获取厚度、断层、富水区范围、巷道围岩应力地质信息，与所述监测数据网络进行融合构建虚拟模型，所述虚拟模型用于模拟掘进场景；

拟合掘进装备的物理结构参数及运行状态参数至所述虚拟模型，通过所述虚拟模型进行掘进装备定位，并按照定位数据结合监测数据网络实时数据进行掘进路径优化搜索，获得规划路径；

基于所述规划路径在所述虚拟模型中进行姿态、惯性解析，获得路径姿态策略，所述路径姿态策略用于描述在规划路径中掘进装备的姿态控制参数；

按照所述路径姿态策略进行掘进装备的运行导航控制。

2.根据权利要求1所述的基于多源数据的掘进装备自主导航定位方法，其特征在于，所述多源监测设备包括：惯性导航、激光雷达、视觉导航、地磁传感器。

3.根据权利要求2所述的基于多源数据的掘进装备自主导航定位方法，其特征在于，将所述多源数据集进行时空对齐，建立监测数据网络，包括：

识别所述多源监测设备的采集时间戳、采集位置中心、采集范围、采集参数；

根据所述采集时间戳对所述多源数据集进行时间对齐；

根据所述采集位置中心、采集范围、采集参数，确定位置中心坐标、采集方向及采集距离关系；

建立标准坐标系，根据所述位置中心坐标、采集方向及采集距离关系将所述多源数据集中各监测数据进行坐标投射，按照坐标关系进行数据空间对齐；

根据所述时间对齐、数据空间对齐关系，构建所述监测数据网络。

4.根据权利要求3所述的基于多源数据的掘进装备自主导航定位方法，其特征在于，根据所述位置中心坐标、采集