教学材料《CAD概述》_第8 章.pptxVIP

8.1绝对坐标在工程实际中，很多机构（如机器人、曲柄滑块机构、汽车中的转向系统、飞机的起落架等）的构件都可简化为刚体，刚体之间用“铰”相连。连接构件的“铰”，可以是圆柱铰链（两个刚体之间只有一个相对转动的自由度）、滑移铰（两个刚体之间只有一个相对移动的自由度），也可以是其他形式的运动学约束。这些铰在系统运动学、动力学分析中都可用相应的约束方程（一般是代数方程）来表示，通过求解这些约束方程，就可得到系统中各部件的运动规律。对于由N个做平面运动刚体组成的多刚体系统，在系统的运动平面上定义一个总体基XOY，在刚体i（i=1，2，…，N）上建立一连体基XiCiYi。设该刚体的质心Ci相对于总体基的坐标为（xi，yi），连体基Xi轴相对于总体基X轴的转角为θi，如前所述，自由刚体的平面运动可以用这三个独立变量来描述，它们就构成了刚体i的笛卡尔坐标列阵，也被称作刚体i的绝对笛卡尔广义坐标。下一页返回

8.1绝对坐标

N个自由刚体组成的系统的广义坐标有3N个，其笛卡尔坐标列阵为上一页返回

8.2约束方程由于约束的存在，由N个刚体组成的系统的3N个广义坐标并不是独立的，必须满足相应的约束方程，描述系统的约束方程一般可以表示为系统的约束一般包括驱动约束和运动学约束，驱动约束是对运动轨迹的定义，如广义坐标随时间的变化；运动学约束描述的是刚体之间位置或方位的关系，常见的运动约束有绝对位置约束、转动铰、滑移铰等，下面给出它们的具体方程。下一页返回

8.2约束方程1.驱动约束对于刚体i，如果其上P点的运动轨迹由函数确定，则该驱动约束方程可以写为其中，ri是刚体上连体基基点的位置矢量；是从连体基基点到刚体上P点的矢量；Ai是刚体i上的连体基到总体基的坐标转换矩阵。其坐标列阵的形式为上一页下一页返回

8.2约束方程如果从刚体i上的P点到刚体j上的Q点的矢量由函数确定，Aj是刚体j上的连体基到总体基的坐标转换矩阵，则该驱动约束方程可以写为如果刚体i和刚体j之间的方位由函数f(t)确定，则该驱动约束方程可以写为上一页下一页返回

8.2约束方程2.固定约束如果一个刚体的自由度为零，其约束则为固定约束（也称固定铰）。施加在刚体i上的固定约束方程为其中c=[c1c2c3]T是一个常矢量。方程（8?10）写成标量形式的代数方程为上一页下一页返回

8.2约束方程3.转动铰当两个刚体通过转动铰连接时，它们之间只能进行相对转动。如图8?1所示，刚体i上的P点与刚体j上的Q点通过转动铰连接，那么这两个点到总体基基点的矢量相等，其驱动约束方程为写成坐标列阵的形式为这两个方程消除了两个刚体之间的相对移动自由度。上一页下一页返回

8.2约束方程4.滑移铰当两个刚体通过滑移铰连接时，它们之间只能沿滑移铰轴线进行相对移动。如图8?2所示，刚体i和刚体j通过滑移铰连接，它们之间的相对转动被方程（8?15）约束。滑移铰的另一个约束方程是要消除两个刚体间沿垂直于滑移轴线方向的移动。为此，定义两个相互垂直的矢量hji和vi，矢量hji连接滑移轴上并分别位于两个刚体上的两点Pi和Pj，其中Pi位于刚体i上，Pj位于刚体j上。上一页下一页返回

8.2约束方程其坐标列阵形式为其坐标列阵形式为这样约束两个刚体间沿垂直于滑移轴线方向移动的约束方程可以写为这样，滑移铰约束方程就减少了系统的两个自由度。上一页下一页返回

8.2约束方程【例8?1】如图8?3所示的平面运动曲柄滑块机构，包括四个刚体：刚体1即机架、刚体2即曲柄OA、刚体3即连杆AB和刚体4即滑块；约束包括：刚体1的固定约束，刚体2的一端（O点）通过转动铰与刚体1相连，另一端（A点）通过转动铰与刚体3即连杆AB相连，刚体4通过转动铰与刚体3相连，与刚体1之间通过滑移铰相连。试写出该曲柄滑块机构的约束方程。解：建立各刚体的连体基，如图8?4所示，该曲柄滑块机构的广义坐标有12个，其列阵为上一页下一页返回

8.2约束方程上一页下一页返回

8.2约束方程整个系统的约束方程为上一页下一页返回

8.2约束方程设曲柄和连杆的长度分别为l2和l3，则约束方程又可写为其中前三个方程是固定铰的约束方程，中间六个方程是三个转动铰的约束方程，后三个方程是刚体4与刚体1滑移铰的约束方程和曲柄上的转动驱动方程，方程数与广义坐标数相等，则系统的运动可由运动学分析确定。上一页返回

8.3运动学分析假设一个系统的广义坐标数是n，受到的约束（包括驱动约束和运动约束）共有s个约束