基于单片机的两轮自平衡小车的设计与实现.docx

基于单片机的两轮自平衡小车的设计与实现

摘要

新世纪近二十年以来，全球的电子科学技术正处于一个高速发展的阶段，人们对于智能机器人的研究程度也在不断地拓展和深入，两轮自平衡机器人因为其广阔的应用领域及前景正逐渐成为当下一个热门的话题。其中，两轮自平衡小车所具有的小巧便携、绿色低碳等优势让其成为当下的许多年轻人的出行选择。因此，研究两轮自平衡小车相关领域是具有现实价值的。

本论文主要介绍了如何设计以及实现一个基于51单片机的两轮自平衡小车，并实现液晶显示以及红外遥控等额外功能。两轮自平衡小车以51单片机为控制处理核心，通过MPU-6050以旋转编码器及进行姿态检测以及速度采集，而后选择卡尔曼滤波进行数据融合，减小数据的误差，再经PID控制器处理后，对小车的电机进行PWM控制，从而完成两轮自平衡小车的平衡功能。在完成了小车自平衡功能的基础上，加入红外传感器以及液晶显示屏等模块从而实现小车的功能多样化。

关键词：单片机；姿态检测；PID控制；卡尔曼滤波

目录

TOC\o1-3\h\z\u第一章绪论 3

1.1研究背景及意义 3

1.2国内外研究现状 3

1.3研究内容 4

第二章系统设计原理分析 5

2.1小车的平衡原理分析 5

2.2两轮自平衡小车的数学建模 6

2.2.1两轮自平衡小车受力分析 6

2.2.2两轮自平衡小车的数学建模 7

第三章系统硬件设计原理 9

3.1控制模块 9

3.2电源模块 10

3.3姿态检测模块 11

3.4电机驱动模块 11

3.5速度检测模块 12

3.6红外遥控模块 12

3.7液晶显示模块 13

第四章系统软件设计原理 15

4.1平衡车控制模块软件设计 15

4.1.1系统初始化软件设计 15

4.1.2姿态信息采集软件设计 16

4.1.3卡尔曼滤波软件设计 17

4.1.4PID控制及电机PWM控制软件设计 18

4.2液晶显示模块软件设计 20

4.3红外遥控模块软件设计 21

第五章两轮自平衡小车系统调试 23

5.1小车硬件焊接检测 23

5.2小车平衡模块调试 23

5.3小车红外遥控模块调试 25

5.4小车电源模块调试 26

第六章总结 27

参考文献 28

致谢 29

第一章绪论

1.1研究背景及意义

随着电子学与科技的进步，智能机器人的研究范围也在扩大与深化，并已逐渐成为这个世纪的热点[1]。不过随着机器人技术的进步，很多问题也随之出现。比如，现在的智能机器人所面临的工作环境比之前更加复杂，而传统结构的智能机器人已经无法很好地完成任务。在此基础上，提出了一种新的智能控制方法，以提高智能控制系统在复杂环境中的工作稳定性[2]。双轮型自平衡机器人被提了出来，与传统的智能机器人相比，其最大的不同在于，双轮型自平衡机器人能够更好地应对复杂的环境[3]。所以，两轮自平衡机器人也成了当前的一个热点，其中包含了对机器人在复杂环境中执行任务的情况等问题的研究，同时还将其扩展到了许多其他的应用领域，比如在安保、军事等方面，将会有更加广泛的应用。比如，随着现代社会发展而造成的环境污染日趋严重，绿色文明理念越来越普及，人们也越来越认识到了环保出行在日常生活中的重要性。在这个时代的潮流趋势之下，越来越多代表着这个时代科技进步的交通工具进入到了现代人的视线之中[4]。在这些交通工具之中，两轮自平衡小车因为其小巧便携、绿色低碳等优点而显得格外突出，它已经成为现在很多年轻人的出行首选。两轮自平衡小车与其他移动机器人有一个不同之处，那就是它是以车辆两轮共轴、独立驱动上设备上的自平衡系统为基础，内部的姿态传感器可以帮助小车获取到两侧车轮的旋转角速度，同时还可以通过编码器获得小车运行时的加速度。经过CPU的分析，得到了此时小车的车身姿态，最终由CPU发出一个调节命令来调节，从而实现了小车的整体平衡。该特性使其具有更强的适应性，能够完成更多的复杂工作[5]。

1.2国内外研究现状

日本东京电讯大学的自动化专家在20世纪80年代就提出了双轮共轴机构的概念，并研制出了世界上最早的一组双轮共轴机构样机。至于国外，早在二十世纪之交，美国发明家迪安·卡曼就已经在一九九五年提出了两个车轮的平衡装置，并在2002年12月正式推出，当时迪安·卡曼和其旗下的DEKA公司，就将其带到了这个新世纪，并声称这将会是一次全人类交通的变革[6]。狄恩·卡门在研究了人的走路姿势后，将“动态平衡”和“步行”这两个概念，巧妙地运用在了两轮平