1200例实用自动化机械与机构技术咨询图册1-4_501-600.docxVIP

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实验室用复式机械手

直流马达2

直流马达2

直流马达1蜗杆

正齿轮

直流马达3

正齿轮

直流马达4

直流马达5

直流马达6正齿轮

蜗杆

上图机械手具有手指夹持、手指回转、手腕弯曲、手臂回转和弯曲功能，直流马达5,6驱动减速齿轮，再经蜗杆一蜗轮传动，使固定于蜗轮轴上的手指作闭合和张开动

作，手臂弯曲、回转，手腕弯曲及手指相对手腕的转动则分别由直流马达1.2.3.4、驱动。

设计要点：(1)机械手各回转部件必须有良好的润滑，以减少阻力；(2)马达1和马达2使用编码器，而马达3至5则使用电位器进行控制；(3)指令采用插销板方式；

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外抓式摆动杠杆铰接型机械手

手爪支撑

手爪支撑传动杆

j!

压板

爪部

较链

销杆

连杆

手爪采用杠杆连杆机构，驱动杆上下移动经连杆传动使指爪柄体作闭合和张开动作，由于爪与柄体是用铰接结构，因此妇物件的宽度稍不规则、爪将能浮动使之与物件接触面吻合。借助于压板限位开关，使手爪能准确进行抓取，

设计要点：(1)连杆夹角的最大值必须小于180°,否则将出现不稳定状态；(2)活动爪的摆角应小于90°.

使用：抓取和搬运长方体的物件.

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工程试验室机械手

.F?的驱动钢丝

连动F;与F?的钢丝

机械手用三支爪夹持物件，以两钢绳驱动，F1、F2作平移，F3经平行四杆机构传动，可作平移闭合或张开动作。

采用软件伺服系统，力的控制则采用开环控制方式，降低驱动装置的减速比以确保其可逆性；驱动器使用励磁电流与传递转矩可成比例的磁粉体离合器组合。

设计要点：必须使钢丝绳有一定的张紧力，否则会出现打滑，同时还应使各滑轮有良好的润滑，以减少摩擦阻力.

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外抓环抱型手

导向装置限制螺栓

支撑板

驱动马达骑L

物件底板

土图为抓取宽度大，重量大物件的机械手，使用两个驱动源，海侧指爪旧单独的马达驱动，通过螺旋传动将转动变为直线移动，使指爪作闭合和张开动作，为使机械于在取时不发生偏差、年底座上设有定位销，只车当定位销插入物斗的基2汇后才进行抓取1

作。

设计要点：1)指爪铰销位置的才顽使物牛定位后，指爪能有效地报和放；(2)

在导向装置前劲设，采时间继电器和极限开关进行控制。

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1

1

外抓环抱型

驱动马达

驱动马达支座连结杆

中间杆

底座

手柄

物件

物件测定杆

限位开关

由于物件宽度大、重量亦大，为使物件搬运平稳，每侧设有两个指爪并按一定间距安装在同一转轴上，两副指系由何一马达驱动，经由螺旋机构将转动变为移动传干连杆，使指爪作闭合和张开动作。两侧指爪的同步动作，由连接拉杆传递。

设计要点：(1)为使两侧指爪开闭角度一致，中间拉杆应设长度调节装置；(2)用物

件测定杆及限位开关测定物件位置，只有当物件处于抓取位置，是达才启动，抓取动作由时间继电器和极限开关控制。

使用：用于抓取和搬运重量大，体积大的物件。

泛用型机械手

上图右指爪固定于气缸的活塞杆上，通过连接片与较接于其上的另一指爪连结，活塞运动牵引指爪作闭合和张开动作固定于缸体上的顶块在夹持物件时起支承作用.

设计要点：(1)这是一种以物件中心为基准的抓取手，因此各运动部件必须运动自如：(2)通过指爪夹持部的空气敏感元件进行控制。

使用：用于角材、园材供料。

2

.

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可适应物件而变位的指

移动齿轮

移动齿轮齿轮

气动马达

盘簧

固定爪

移动爪物件

导轨

抓取机构由固定爪和移动爪构成.移动爪与固定爪上的螺杆以螺旋付联接，当螺杆转动

时，移动爪便沿导杆平移，作张开或闭合动作.螺杆由气动马达经两级齿轮对传动.其中移动

齿轮则由单动式气缸控制，当活塞杆带动离合器右移，移动齿轮与气动马达小齿轮分开；活塞杆左移，盘簧使移动齿轮与小齿轮啮合.

设计要点

(1)移动爪的支承导轨必须有足够的强度，防止因变形而引起物件松脱；(2)移动齿轮在导体上应滑动自如；(3)采用测压传感器控制气缸和气动马达.

使用用于抓取重量大的园柱形物件

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夹板式的颚

底板

底板

物件宽度

连杆

手指、

气缸手指托架

安装面

抓取装置全部安装在一块T型底板上，气缸驱动，将往复运动传于连杆，使指部绕销轴作园弧运动以夹持物件，颚板在手指上竖直安装，适于抓取箱形物件.

设计要点：(1)颚板高度应使夹持面的中点高出箱形水平中线，以便搬运箱件时稳定；(2)连杆的夹角应小于180°;

使用：适用于抓取箱形物件，

单三臂颚式扭转装置

捻动装置

捻动装置

标准颚

0型圈

0型圈预支架

活塞螺丝

连杆销A·

预安装器

弹簧

销B

夹持颚通过销B铰接在支承体上，颗的上端部用销A与连杆铰接，气缸驱动，将活塞杆的移动传给连杆，使夹持颚绕销B作闭合动作；气缸排气，压缩弹簧伸张，经传动