1200例实用自动化机械与机构技术咨询图册1-4_601-700.docxVIP

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多头吸盘型式机械手

多头吸盘型式机怏手

1一伸增窑动虹；2一带齿条的手臂：3一齿轮；4一圆定齿条；5一耻料用缸：6一氟收吸盘；

7一工件：B一开料装置；9—齿条：10一立柱，11一齿轮；12一回转题动江。

根据工件的形状和大小可以在吸盘架上同时安装若于个吸盘，利用空心吸盘架作为空气管路

不用齿轮齿条增速驱动机构该结构手臂的速度是活塞的两倍。适用于速度高，行程长的手臂。

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凸轮滑槽机构的机械手

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凸轮滑槽机构的机械手由驱动气缸、传动装置和吸盘组成.气缸活塞的往复运动经齿

条、长齿轮带动心轴回转、并使与心轴固联的手臂7也同时作摆动，齿条左移，心轴回

转，心轴上的销子6被凸轮滑槽挤压，迫使销子沿上移，吸盘连同工件在上提的同时被移送；齿条在活塞的牵动下右移，心轴反向回转，销子沿滑槽下移，手臂和吸盘右摆下降复位进行又一次吸取动作，

凸轮滑槽的设计，应避免销子在滑槽内产生自锁，同时应进行表面淬火处理、以提高耐磨性。工作吸盘一般采用挤气式吸盘，借助于心轴下降时的力，使吸盘变形而在盘内形成负压，这种装置多用于薄板的抓取和移送。

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慈铁方式的爪

气缸义撑

气缸义撑

磁铁支架，微铁4个

松政气缸

匠持面松放臂

芝接前

电磁铁对你地安装东一个园形的支如上，借电磁铁的圾力获取磁性材料的1松装动作：+3较接于本体上的气直矢现，活塞杜伸出，热件转动将体厘开院落

爱爱点；11活公与程出气缸的牙个位置控制；采用自流国柱形电磁镇，雪

控持面必须平整。

使用：j于磁性片材的搬送

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按标准型设计的磁手

限位开关

限位开关

传感器杆

磁铁板

两个电磁铁置放于框架的V型支承上，当线稠通入直流电，磁铁两侧磁板与磁物

件构成狱路，蛋弓物件。的件邑置出电势千树定，通过传感器滑杉古眼位开关动作资!空制.

设计要点：为使电磁铁工作可靠，设计的电磁吸力至少要大上工件重丝的.

使用：5十押取形这材料的物件，

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借磁力吸引的手

上图为借电磁吸力吸引具有磁性材料的机械手。

设计要点.(1)一般采用直流电磁铁：(2)为使电磁铁工作可靠，设计的吸力至少要大于物件重量30%。

使用：适用十抓取磁性材，对一些很轻的物件以及不许有剩磁的工件不能使用

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具有多数吸盘磁铁手

电磁铁

电磁铁框架

电磁铁

电磁铁框架

碰性板

吸片

两个园柱式直流电磁铁安装在支架的V型支座上，电磁铁两端面磁性板上通过螺栓联接着多块吸著片，借电磁吸力吸取和搬运物件，磁性板可作微小的摆动，

设计要点：(1)两平行排列的吸著片的间隔应根据物件尺寸设计，以减少工作气隙；

(2)设计的电磁吸力必须大于工作的重量.

使用：用于搬运板状磁性材料.

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磁吸式手

(4)

((

1一曼气头；2-由进铁；5一工件；一5

磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生磁力来吸取磁性材料工件，a图为手部在吸取灯壳废边料；b图为手部在吸取搪瓷盆子；c图及d图为手部在吸取平板及其它形状的工件。

设计要点：〔1〕必须根据工件的材料性质及对工件的要求如是否允许有剩磁来硅定能否使用磁吸式；(2)应采取必要的工艺以保证减少结构气隙，使用：用于磁性材料的工

件.

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使用袋盘的手

上图为一种将压缩空气注人由热接合性尼龙薄膜制成的手风琴状的袋子中，借以产生动作的驱动器，具有6个自由度的莎利多迈儿用的手。以二氧化碳瓦斯钢瓶作为动力源，控制用的电磁阀：等均安装于手臂内部。整个手的重量非常轻，包括钢瓶、阅在内亦在1kg以下。

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具有五支手指的多关节手

指关节

指关节

指关节

指骨关节

掌破

弹簧

活塞

油违

主图是…种具有手掌及五支手指的手、冬指成多关节状，出双动式活塞驱动。以具有模仿人类手掌的掌板及与人类手指成比例的指为其特长，其姆指如人类的手指，可单独与各指端接触。

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机械手

指弯曲马达

手指翻转

马达

把挥异，式

丸!(最丸〔叶】

指弯曲马达

直(最大)

20

52

手端存3个手指，由马达驱动齿轮、连结棒、4个齿轮、装置台构成复式闭锁机构，以个电动马达控制3个指的相对位置，进而进行张开、双点抓取、抓、三点抓取等抓握动作.各指的弯曲动作，则借助于个别的电动马达进行独立的控制，

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机械手

关节

传动装置

指

空气进口

上图为类似人上臂的机械手，肘、腕、指之间采用铰销连接，具有肘部弯曲，手腕背曲、手腕内外转、手指抓取等四个自由度，手端为拇指固定的三指结构、各种动作均采用气缸活塞驱动，活搴推力及速度控制，则采用控制活塞两