CN113609148B 一种地图更新的方法和装置 （广州小鹏自动驾驶科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113609148B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202110944941.0

(22)申请日2021.08.17

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113609148A

(43)申请公布日2021.11.05

(73)专利权人广州小鹏自动驾驶科技有限公司地址510725广东省广州市黄埔区中新知

识城亿创街1号406房之46

(72)发明人黄亚刘中元范云凤李红军蒋少峰周建

(74)专利代理机构北京润泽恒知识产权代理有限公司11319

专利代理师赵娟

(51)Int.CI.

GO6F16/23(2019.01)

GO6F16/29(2019.01)

GO6V20/56(2022.01)

(56)对比文件

CN112927552A,2021.06.08

CN112046469A,2020.12.08

CN109949609A,2019.06.28

审查员柳凤娟

权利要求书2页说明书10页附图3页

(54)发明名称

一种地图更新的方法和装置

(57)摘要

CN113609148B本发明实施例提供了一种地图更新的方法和装置，方法包括：在车辆未驶过目标车位时，获取车辆采集的第一车位信息，并基于第一车位信息，构建目标地图数据；在车辆行驶经过目标车位时，获取针对目标车位采集的第二车位信息；其中，车辆存在至少两种车位识别系统，第一车位信息和第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息；根据偏差信息，对目标地图数据进行更新。通过本发明实施例，实现了基于两种车位识别系统采集车位信息，在有

CN113609148B

在车辆未驶过目标车位时，获取车辆采集的第一车位信息，并基于第一车位信息，构建目标地图数据

在车辆行驶经过目标车位时，获取针对目标车位采集的第二车位信息；其中，车辆存在至少两种车位识别系统，第

一车位信息和第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到

基于第一车位信息和第二车位信息，确定目标车位的偏差信息

根据偏差信息，对目标地图数据进行更新

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CN113609148B权利要求书1/2页

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1.一种地图更新的方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆未驶过目标车位时，获取所述车辆的侧前车位检测FSD针对目标车位采集的第一车位信息，并根据相邻侧前车位检测FSD两次识别的第一车位信息的前端角点距离与预设值判断所述第一车位信息是否为有效的车位信息；

在判定所述第一车位信息为有效的车位信息时，将所述第一车位信息的角点坐标按照地图坐标系进行转换；

基于转换后的第一车位信息，构建目标地图数据；

在所述车辆行驶经过所述目标车位时，获取针对所述目标车位采集的第二车位信息；其中，所述车辆存在至少两种车位识别系统，所述第一车位信息和所述第二车位信息通过不同的车位识别系统采集得到；

基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息；

根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏差信息，对所述目标地图数据进行更新，包括：

判断所述偏差信息与预设偏差信息是否匹配；

在所述偏差信息与预设偏差信息匹配的情况下，基于所述第一车位信息与所述第二车位信息，得到融合车位信息；

按照所述融合车位信息，对所述目标地图数据中的第一车位信息进行更新。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述偏差信息与预设偏差信息不匹配的情况下，将所述第二车位信息写入所述目标地图数据，以对所述目标地图数据更新。

4.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述偏差信息包括距离偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一角点信息和所述第二车位信息中与所述第一角点信息对应的第二角点信息，确定所述目标车位的距离偏差。

5.根据权利要求1或2或3所述的方法，其特征在于，所述偏差信息包括方向偏差，所述基于所述第一车位信息和所述第二车位信息，确定所述目标车位的偏差信息，包括：

根据所述第一车位信息的第一方向信息和所述第二车位信息的第二方向信息，确定所述目标车位