CN113729977B 用于在图像引导手术中使用配准荧光透视图像的系统和方法 （直观外科手术操作公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN113729977B(45)授权公告日2025.01.10

(21)申请号202111060677.0

(22)申请日2017.02.10

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN113729977A

(43)申请公布日2021.12.03

(30)优先权数据

62/294,8702016.02.12US

62/294,8792016.02.12US

(62)分案原申请数据

201780003111.X2017.02.10

(73)专利权人直观外科手术操作公司地址美国加利福尼亚州

(72)发明人赵涛F·巴巴格力

C·Q·登霍欧V·多文戴姆M·D·帕里斯T·D·苏珀尔

0·瓦格

(74)专利代理机构北京纪凯知识产权代理有限公司11245

专利代理师李尚颖

(51)Int.CI.

A61B90/00(2016.01)

A61B6/00(2024.01)

A61B6/03(2006.01)

A61B6/12(2006.01)

A61B34/20(2016.01)

A61B34/30(2016.01)

A61B34/35(2016.01)

GO6T7/00(2017.01)

GO6T7/33(2017.01)

GO6T11/00(2006.01)

(56)对比文件

WO2016018646A1,2016.02.04

审查员王婷婷

权利要求书1页说明书17页附图14页

(54)发明名称

用于在图像引导手术中使用配准荧光透视图像的系统和方法

(57)摘要

CN113729977B本申请涉及用于在图像引导手术中使用配准荧光透视图像的系统和方法。一种由计算系统执行的方法，该方法包含：接收当医疗仪器的一部分被定位于患者解剖结构内时的患者解剖结构的荧光透视图像。荧光透视图像具有荧光透视参考框架。该部分在解剖模型参考框架中具有经感测的定位。该方法进一步包含：识别荧光透视图像中的该部分，以及使用荧光透视图像中经识别的该部分，识别在荧光透视参考框架中的该部分的经提取定位。该方法进一步包含：基于该部

CN113729977B

502

502

当使医疗仪器的远端部分接触到荧光透视图像中可见的多个解剖界标时，获得荧光透视图像数据

识别在荧光透视图像参考框架中的解剖界标处的指示器部分

识别解剖模型参考框架中的解剖界标

将荧光透视图像参考框架配准到解剖模型参考框架

至图8

来自图8

利用仪器，使用用于图像引导的模型和/或荧光透视图像数据，执行医疗手术

获得患者解剖结构的术前或术中成像数据

将仪器传感器参考框架配准到解剖模型参考框架

CN113729977B权利要求书1/1页

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1.一种存储指令的计算机可读介质，所述指令当由一个或多个处理器执行时适于使得所述一个或多个处理器执行一种方法，其包含：

识别多个解剖界标的一组定位，所述多个解剖界标被渲染在模型参考框架中的患者解剖结构的孔道的解剖模型中；

在医疗仪器的一部分通过所述患者解剖结构的所述孔道中的所述多个解剖界标时接收所述患者解剖结构的荧光透视图像数据，所述荧光透视图像数据具有荧光透视参考框架；

识别在所述荧光透视参考框架中的所述多个解剖界标处的所述医疗仪器的所述部分的一组定位；以及

将在所述模型参考框架中的所述多个解剖界标的所述一组定位和在所述荧光透视参考框架中的所述多个解剖界标处的所述医疗仪器的所述部分的所述一组定位配准到公共参考框架。

2.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中识别在所述荧光透视参考框架中的所述医疗仪器的所述部分的所述一组定位包括：识别在所述荧光透视参考框架中的所述医疗仪器的所述部分的预定形状。

3.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中识别在所述荧光透视参考框架中的所述医疗仪器的所述部分的所述一组定位包括：将当所述医疗仪器的所述部分被定位在所述多个解剖界标中的至少一个时的所述患者解剖结构的所述荧光透视图像数据与当所述医疗仪器的所述部分没有被定位在所述患者解剖结构内时记录的所述患者解剖结构的荧光透视图像数据进行比较。

4.根据权利要求1所述的计算机可读介质，其中识别