《工业机器人现场编程》_7.5法兰搬运及装配程序编制.pptxVIP

法兰搬运及装配0102输出法兰上料：电机装配完成后，机器人控制上料气缸将供料筒中的一个输出法兰推出，2秒后自动缩回，实现输出法兰上料过程。输出法兰输送：输出法兰上料完成后，输送带立即开始运行，将输出法兰输送至输送带末端，待末端传感器检测到工件3秒后输送带自动停止。

法兰搬运及装配0304输出法兰检测：输出法兰输送至末端且输送带停止后，机器人触发相机拍照，获取输出法兰角度信息，并在HMI上正确显示角度信息。输出法兰装配：机器人自动更换吸盘工具且获取输出法兰角度信息后，机器人调整吸盘角度正确吸持输出法兰工件，将输出法兰正确搬运至关节底座内，并进行顺时针旋转90°，完成输出法兰的装配。

法兰搬运及装配轨迹流程需要确定几个关键位置点，包括法兰拾取过渡点、接近点、拾取点、放置接近点和放置点。开始取吸盘工具返回原点到达过渡点到达接近点到达拾取点拾取法兰返回接近点返回过渡点返回原点到达放置接近点到达放置点放置法兰法兰旋转90°结束