自动控制原理3.3 线性系统稳定性分析-录课.pptxVIP

第三章线性控制系统的时域分析3.3线性系统稳定性分析

3.3线性系统稳定性分析3.3.1稳定性的基本概念3.3.2劳斯(Routh)稳定判据3.3.3稳定判据的应用

稳定是自动控制系统正常运行的必要条件，也是系统的一个重要性能。控制系统在实际运行时总会受到内部或外界一些扰动因素,如系统参数的变化，负载的变化，电网电压的波动，外界环境变化等。不稳定的系统在受到外界或内部的一些因素扰动时，会使被控制量偏离原来的平衡工作状态，并随时间的推移而发散。因此，不稳定的系统是无法正常工作的。3.3.1稳定性的基本概念

稳定性是系统在扰动消失后，自身具有的一种恢复能力，它是系统的一种固有特性，这种特性只取决于系统的结构和参数，与外作用信号无关。因此，可以用系统的零初始条件下的单位脉冲响应函数来描述稳定性。线性定常系统如图所示，设线性定常系统在初始条件为零时，输入一个理想单位脉冲信号，这相当于系统在零平衡状态下，受到一个扰动信号的作用，如果当t趋于无穷大时，系统的输出响应c(t)收敛到原来的零平衡状态，即该系统就是稳定的。即0tC(t)一、稳定性概念

二、系统稳定的充分必要条件闭环系统所有特征根（即系统闭环传递函数的所有极点）全部分布在s复平面虚轴的左半开平面。左半平面σjω

为判断系统稳定与否，将系统特征方程式中的s各次项系数排列成如下的劳斯表（RouthArray）。3.3.2劳斯(Routh)稳定判据系统的特征方程式为如下标准形式：一阶系统：稳定二阶系统：稳定Routh，1877年首次提出不求特征根，而是根据特征方程的系数判别系统的特征根是否具有负实部？

前两行由特征方程的系数组成。第一行为1，3，5，…项系数组成，第二行为2，4，6，…项系数组成。列Routh表

这一计算过程，一直进行到n+1行为止………一直计算到值为0

一、Routh判据

系统稳定的充分必要条件，即（特征方程式全部的根都在s平面的左半平面）特征方程式所有的系数都大于零（正值）。劳斯表的第1列系数都为正值（符号没有变化）。

首先特征方程式所有的系数都大于零。（1）若表中第一列的系数均为正值,则系统稳定。（2）如果表中第一列的系数有正、负符号变化，其变化的次数等于该特征方程式的根在S右半平面上的个数，相应的系统为不稳定。

二、劳斯表的两种特殊情况如果劳斯表第1列中出现0，那么可以用一个小的正数ε代替它，并继续计算其余各项。例3.8当ε趋近于零时，（2-2/?）其值是一个很大的负值，因此可以认为第1列中的各元的符号改变了两次。系统是不稳定的。该系统特征方程有两个右根。（两个不稳定的根）1．劳斯表中第1列出现零，而其余各项不全为零的情况试判定系统的稳定性解、列劳斯表如下：

例3.9有一对纯虚根存在。闭环系统临界稳定。试判定系统的稳定性解、列劳斯表如下：此时，劳斯表第一列元素全为正值，系统稳定吗？？小的正数ε

结论：系统不稳定。1.若第1列符号有变化，则其变化的次数等于该特征方程根在S右半平面上的个数。2.若第一列中ε上面一行和下面一行的符号相同，表明有一对纯虚根存在。闭环系统临界稳定。劳斯表中第1列出现零，而其余各项不全为零的情况

2．劳斯表中出现全零行情况例3.10试判定系统的稳定性解、列劳斯表如下：劳斯表何时会出现零行?①有大小相等符号相反的特征根时会出现零行。出现零行怎么办?②由零行的上一行构成辅助多项式:P(s)=6s2+6对P(s)求导得零行系数:dP(s)/ds=12s1+0

2．劳斯表中出现全零行情况解、列劳斯表如下：如何求对称的根?6dP(s)/ds=12s1+0继续计算劳斯表解辅助方程P(s)=6s2+6=0,得对称的根:第一列全大于零,所以系统稳定？错劳斯表出现零行系统一定不稳定s1,2=±j共轭纯虚根

s1,2=±j共轭纯虚根s3,4=?由综合除法可得另两个根s3,4=-2,-3系统临界稳定

设系统特征方程为：s4+5s3+7s2+5s+6=0劳斯表s0s1s2s3s4517566601劳斯表何时会出现零行?2出现零行怎么办?3如何求对称的根?②由零行的上一行构成辅助多项式:①有大小相等符号相反的特征根时会出现零行P(s)=6s2+6对P(s)求导得零行系数:dP(s)/ds=12s1继续计算劳斯表6第一列全大于零,所以系统稳定错啦!!!劳斯表出现零行系统一定不稳定这是零行12由综合除法或比较系数法可得另两个根s3,4=-2,-3解辅助方程P(s)=0,得对称的根:s1,2=±j2．劳斯表