自动控制原理第6章 线性控制系统的校正.pptxVIP

自动控制原理;前几章介绍了自动控制系统的时域分析法、根轨迹分析法及频域分析法，这些方法是在现有的给定系统结构和参数的条件下，定量计算其性能指标的，这类问题属于分析系统的问题。但在工程实际中常常对给定的控制对象提出一定的性能指标要求，通过合理选择控制装置的结构和参数，使之满足系统设计指标的要求，这类问题属于设计系统的问题，即控制系统的校正。

一般对控制系统的要求是结构简单、运行可靠，性能满足稳定、准确及快速的要求。当系统不满足要求时，首先调整系统的相关参数，如不行则考虑采用校正的方法。

;6.1.1校正及校正装置;校正装置接入系统的方法称为校正方法，基本的校正方法有串联校正、反馈校正及复合校正3种形式。

1.串联校正

校正装置配置在前向通道，与被控对象相串联的方法被称为串联校正，如图6.1所示。串联校正的概念及设计较为直观、简单，易实现，一般采用有源校正装置，设于前向通道能量较低的部分，所以校正装置的功率消耗较低。;6.1.2校正的方法;6.1.2校正的方法;6.1.2校正的方法;6.1.3系统的性能指标;6.1.3系统的性能指标;6.2常用校正装置及其特性;6.2.1超前校正装置;6.2.1超前校正装置;6.2.1超前校正装置;6.2.1超前校正装置;现证明如下：;;;;;;;;;;6.3根轨迹法设计串联校正;;;6.3.1超前校正的根轨迹法设计;;

;超前校正装置提供的超前角为;;;;;;;;校正后系统的框图如图6.15所示。;;6.3.2滞后校正的根轨迹法设计;;;;;;;

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;6.3.3滞后-超前校正的根轨迹法设计;;;;;

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;6.4频率法设计串联校正;分析法：又称试探法，设计者首先根据经验确定校正方案，然后根据性能指标的要求，有针对性地选择某一类型的校正装置（这些校正装置的结构已定，而参数可调），再通过系统的分析和计算求出校正装置的参数，经过验算若不能满足全部性能指标，则需重新调整参数，甚至重新选择校正装置的结构，直至全部满足性能指标的要求。

分析法的优点是校正装置简单、容易实现，因此在工程上得到广泛应用。

综合法：又称期望特性法，设计者根据性能指标的要求，构造出期望的对数频率特性，再根据系统固有特性去选择校正装置的特性和参数，使系统校正后的特性与期望特性一致。

综合法思路清晰、操作简单，但所得到的校正装置数学模型可能较复杂，实现较困难。

下面以分析法为例，讨论超前校正装置的设计。

;6.4.1超前校正的频率法设计;;;;;;;;;6.4.2滞后校正的频率法设计;;

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;;6.4.3滞后-超前校正的频率法设计;;;;;;;

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;三种校正方法小结：

串联超前校正是利用校正装置的超前相位，增加系统的相位裕量，改善系统的稳定性；同时，由于对数幅频曲线斜率的改变，使得剪切频率增大，提高了系统的快速性。但串联超前校正也有一定的局限性，若未校正系统不稳定时，为了获得足够的相位裕量，需要校正装置提供很大的超前相位，这势必要增大，造成系统带宽过大，不利于高频噪声的抑制；若未校正系统在剪切频率附近相角急剧减小的情况下，采用串联超前校正效果不明显，很难获得足够的稳定裕量。在这些情况下，应考虑采用其他校正方法。

串联滞后校正是利用校正装置的中、高频幅值衰减特性，以减小剪切频率为代价，提高系统的相位裕量，改善系统的稳态精度，但系统的相对稳定性会变差。

串联滞后-超前校正则综合了串联超前校正和串联滞后校正两者的优点。利用校正装置的超前部分，改善系统的动态性能；利用校正装置的滞后部分，改善系统的稳态精度。;6.5PID控制器;工程实际中常采用的控制器（或称调节器）的电原理图、输入-输出关系及传递函数如表6.1所示。

1.比例控制器

2.比例-积分控制器

3.比例-微分控制器

4.比例-积分-微分控制器;;6.5.2PID校正的参数整定法;PID控制器的传递函数为

PID控制器参数整定的基本思想：

（1）过程控制系统大多为恒值控制系统，要求系统的被调量在扰动作用下能尽快恢复到期望的常值上。常用的评定调节过程品质的性能指标为最大的动态偏差、衰减比、稳态误差和恢复时间。

（2）对控制系统的基本要求是良好的稳定性、快速性和准确性。其中稳定性是首要的，而且还应具有良好的相对稳定性，即要求被调量的振荡具有一定的衰减比，在良好的稳定性的前提下尽量满足准确性和快速性的要求。

具有PID控制器的闭环系统如图6.31所示。当被控对象的数学模型能用解析法或实验法确定时，则可用前面介绍的校正方法来确定PID控制器的相关参数；若很难求得其精确的数学模型，可用下面介绍的几种工程整定方法去调整PID控制器的参数。;