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第一章绪论2026/1/23自动控制原理1.2反馈控制的基本原理

2026/1/231.1引言1.2反馈控制的基本原理1.3自动控制系统工程实例1.4自动控制系统分类1.5控制系统设计概述1.6航天领域的自动控制

人工控制1.2.1人工控制与自动控制人工液位控制系统框图由人工调节水箱容器内的水位高度被控对象反馈

2026/1/23为了提高劳动生产率和控制精度，用自动控制去代替上述的人工控制，必须外加控制装置，即利用电位计和浮子作为测量元件，相当于人眼；比较元件相当于大脑；放大器；电动机、减速器和阀门作为执行元件，相当于手和阀门。液位自动控制系统人工控制自动控制放大器F1F2

1.反馈控制系统的工作原理分析放大器F1F2控制目标：水箱液位高度为恒定的值。

2.反馈控制系统框图放大器电动机减速器阀门水箱浮子恒值控制系统h0电位器电位器放大器F1F2被控对象测量元件给定元件比较元件放大元件执行元件“一”表示负反馈

2026/1/231.2.2反馈控制系统的基本组成1.反馈控制系统的基本组成一个典型的反馈控制系统基本组成如图所示。自动控制系统被控对象：控制装置给定元件控制器（放大器）执行元件测量变送元件比较元件在常规仪表控制中用它来产生参考输入量或者设定值。设定值既可以由手动操作设定也可以由自动装置给定。参考输入量的值根据实际情况而定，其类型与变送器的类型一致。上例的液位控制系统的给定元件是给定的电位器。控制器：接收偏差信号或者输入信号，通过一定的控制规律给出控制量，送到执行元件。如某种专用运算电路、常规控制仪表(电动仪表，气功仪表)、可编程逻辑控制器(PLC)、工业控制计算机等都属于控制器。执行元件：有时控制器的输出可以直接驱动受控对象。但是大多数情况下受控对象都是大功率级的，控制信号与受控对象功率级别不等。常见的执行元件有步进电动机、电磁阀、气动阀、各种驱动装置等。液位控制系统的执行元件是电动机、减速器和阀门。又称传感器，用于检测被控对象的输出量，如温度、压力、流量、位置转速等非电量．并变换成标准倍号(一般是电信号)后作为反馈量送到控制器。比较元件：用以产生偏差信号来形成控制。有的系统以标准装置的方式配以专用的比较器隐藏的方式合并在其他控制装置中。控制系统所要控制的设备或生产过程，它的输出量就是被控变量。它可能是一种设备，也可以是由一些机器零件有机的组合在一起，作用是完成某种特定的操作。上例的液位控制系统的被控对象就是水箱。

2026/1/23两个或两个以上的反馈通路的系统称多回路系统，如图所示

2026/1/231）输出量即为控制系统的被控变量，是一种被测量和被控制的量值或状态。本教材一般用符号c(t)表示。上例的液位控制系统的输出量是实际水位。2）输入量指影响被控量的外来信号，分为给定量和扰动量。（1）给定量是指人们期望系统输出按照这种输入的要求而变化的控制量。又称为参考输入或期望输入，本教材一般用符号r(t)表示。上例的液位控制系统的给定量是期望水位ｈ０或u０。（2）扰动量是指外界或者系统内部影响系统输出偏离给定输入量的干扰信号。外部的扰动称为外扰，它是系统的一个不希望的输入信号。3）反馈量是指与被控量成正比或为某种函数的信号，其物理量纲与参考输入相同。反馈量是从输出量中经过检测变送后返回到输入端参与系统控制的一种信号。图1.11中的b(t)是反馈量。4)偏差量是指系统的参考输入量与反馈量之差，是控制系统中的一个重要参数。一般用e(t)表示。5)前向通路是指从输入端到输出端的单向通路。6)反馈通路是指从输出端到输入端的反方向通路。2.控制系统的常用术语

2026/1/231.2.2自动控制系统的基本控制方式反馈控制是自动控制系统最基本的控制方式，除此之外，还有其它的控制方式。最典型的控制方式有三种，即开环控制系统、闭环控制系统和复合控制系统。１.开环控制系统如果系统的输出量没有与其参考输入量相比较，即不存在由输出端到输入端的反馈通路，这种控制系统叫开环控制系统。换句话说，就是指系统的输出量不会对系统的控制作用发生影响。如图1.12的音乐喷泉自动控制系统是开环控制。图1.12音乐喷泉自动控制系统

2026/1/23图1.13所示的是开环直流电动机转速控制系统,开环直流调速