《工业机器人搬运工作站系统》课件——任务信息收集.pptxVIP

任务二传送带的系统设计主讲人：ＸＸＸ智能工程学院“精品在线课程”

输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动，产品到达输送链末端后停止运动，机器人抓取末端到位产品，将产品移动到指定料盘，以码垛金字塔的形式摆放在料盘上（9+4+1），等待机床的加工。任务二传送带的系统设计环节一任务导入

任务二环节二任务分析2.2.1系统设计一、创建Smart组件建模-点击Smart组件建立新组件-把组建名称定义为“物料生成”，然后再建立两个组件，分别为“物料安装拆除”、“机床门开闭”。编辑组件，添加组件，添加相应动作，如安装、拆除、隐藏、显示等等。最后夹取、放下产品使用安装、拆除就可以实现。二、通讯配置完成工作站布置后，需创建系统。由于每台机器人有各自独立的系统，且机器人之间可以进行通讯，因此从布局中对两台机器人分别创建相应系统。传送带的系统设计

任务二环节三信息收集传送带Smart组件如图2.3.1所示应用Smart组件设定输送链产品源和运动属性应，接着设定输送链限位传感器并创建属性连结和信号连接，保证Smart组件的模拟动态运行。图2.3.1传送带Smart组件传送带的系统设计

任务二2.3.1Smart组件的创建在RobotStudio中创建码垛的仿真工作站，输送链的动态效果对整个工作站起到一个关键的作用。Smart组件输送链动态效果包含：输送链前端自动生成产品、产品随着输送链向前运动，产品到达输送链末端后停止运动、产品被移走后输送链前端再次生成产品……依次循环。Smart组件就是在RobotStudio中实现动画效果的高效工具。环节三信息收集传送带的系统设计

任务二Source-创建一个图形组件的拷贝属性说明Source要复制的对象Copy包含复制的对象Parent增加拷贝的位置，如果有同样的父对象为源则无效Orientation拷贝的方向与父对象相对应Transient在临时仿真过程中对已创建的复制对象进行标记。防止内存错误的发生。PhysicsBehavior规定副本的物理行为信号说明Execute(Digital)设定为high(1)去创建一个拷贝Executed(Digital)变成high(1)当此操作完成环节三信息收集传送带的系统设计

任务一Queue-表示为对象的队列，可作为组进行操作属性说明Back对象进入队列Front第一个对象在队列NumberOfObjects队列中对象的数量信号说明Enqueue添加后面的对象到队列中Dequeue变成high(1)当此操作完成Clear清空队列Delete在工作站和队列中移除Front对象DeleteAll清除队列和删除所有工作站的对象环节三信息收集传送带的系统设计

任务二LinearMover-移动一个对象到指定位置环节三信息收集属性说明Object移动对象Direction对象移动方向Distance移动对象的距离Duration移动的时间Reference已指定坐标系统的值ReferenceObject参考对象信号说明Execute设定为high(1)去开始移动Executed变成high(1)当移动完成后Executing成high(1)当移动的时候传送带的系统设计

任务二LineSensor-检测是否有任何对象与两点之间的线段相交环节三信息收集属性说明Start移动对象End对象移动方向Radius移动对象的距离SensedPart移动的时间SensedPoint已指定坐标系统的值信号说明Active设定为1去激活传感器SensorOut变成high(1)当对象与线段相交时传送带的系统设计

任务二SimulationEvents-仿真开始和停止时发出的脉冲信号环节三信息收集信号说明SimulationStarted仿真开始时发出的脉冲信号SimulationStopped仿真停止时发出的脉冲信号传送带的系统设计

任务二Attacher-安装一个对象环节三信息收集属性说明Parent安装的父对象Flange机械装置或工具数据安装到Child安装对象Mount移动对象到其父对象Offset当进行安装时位置与安装的父对象相对应Orientation当进行安装时，方向与安装的父对象相对应信号说明Execute设定为high(1)去安装Executed变成high(1)当此操作完成传送带的系统设计

任务二Detacher-拆除一个已安装的对象环节三信息收集属性说明Child已安装的对象KeepPosition如果是false,已安装对象回到原始的位置信号说明Execute设定为high(1)去取消安装Executed变成high(1)当此操作完成传送带的系统设计