《工业机器人现场编程》_7.3底座搬运及装配程序编制.pptxVIP

关节底座装配工业机器人自动抓取弧口手爪工具并返回原点，然后机器人抓取立体库上关节底座工件，将关节底座搬运至RFID模块上进行数据写入，并在HMI上显示写入数据，再将关节底座搬运到处于水平状态变位机上的定位模块上，定位气缸伸出固定关节底座工件，完成关节底座的装配。

底座装配轨迹流程需要确定几个关键位置点，包括关节底座过渡点、拾取接近点、拾取点、RFID写入数据点、关节底座放置接近点和放置点。开始取弧口夹爪工具返回原点到达过渡点到达接近点到达拾取点拾取底座返回接近点返回过渡点返回原点到达放置接近点到达RFID定入数据点到达放置接近点到达放置点放置底座结束