具体的 Pixhawk 二次开发需求（而非泛泛的指南）.docxVIP

具体的Pixhawk二次开发需求（而非泛泛的指南）

我挑选3个最典型、最实用的开发场景，给出完整的代码示例和分步操作指南，你可以直接参考或套用：

场景1：自定义飞行模式（最常用的核心开发需求）

目标：新增一个“定高盘旋”自定义模式，无人机在当前位置以固定高度、固定半径盘旋。

步骤1：定义自定义模式枚举

修改PX4-Autopilot/src/modules/commander/ModeManager/ModeManager.hpp，新增模式枚举：

cpp

运行

//在飞行模式枚举列表中新增enumclassMode:uint8_t{

//...原有模式（