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智能扫地机器人导航工程师岗位招聘考试试卷及答案

试题部分

一、填空题（共10题，每题1分）

1.室内扫地机器人常用的激光SLAM算法中，______是基于图优化的稀疏特征算法。

2.导航中核心惯性传感器是______（IMU）。

3.机器人坐标系包括世界、______、末端坐标系。

4.静态环境下找最短路径的算法是______。

5.近距离避障常用______传感器。

6.商用扫地机器人定位精度通常≤______厘米。

7.基于特征点的稀疏地图是______地图。

8.机器人与基站通信常用______协议。

9.减少地图存储的技术是______。

10.避障优先级高于______路径规划。

二、单项选择题（共10题，每题2分）

1.低成本小空间适合的SLAM算法是？

A.ORB-SLAM3B.GMappingC.LOAMD.Cartographer

2.扫地机器人常用激光雷达类型是？

A.机械旋转式B.固态MEMSC.相控阵D.FMCW

3.世界→机器人坐标系转换用______矩阵？

A.平移B.旋转C.变换（平移+旋转）D.缩放

4.动态避障常用______算法？

A.人工势场B.栅格法C.VFHD.Dijkstra

5.地图更新不触发于？

A.新障碍物B.电池低C.移动超阈值D.传感器异常

6.定位误差来源不包括？

A.传感器噪声B.地图匹配错C.光照变化D.电池容量

7.动态障碍物场景优先选______？

A.AB.DLiteC.RRTD.PRM

8.多传感器融合优先级最高的是？

A.激光雷达B.IMUC.超声波D.视觉

9.SLAM初始化必要条件是？

A.机器人移动B.3个以上特征点C.基站连接D.电池满

10.导航状态机不包括？

A.定位初始化B.全局路径规划C.局部避障D.自动充电

三、多项选择题（共10题，每题2分，多选少选不得分）

1.导航常用传感器包括？

A.激光雷达B.IMUC.超声波D.视觉E.毫米波雷达

2.SLAM按优化类型分？

A.滤波-basedB.图优化-basedC.视觉-basedD.激光-basedE.融合-based

3.路径规划考虑因素？

A.路径长度B.避障安全C.实时性D.电池消耗E.环境复杂度

4.常用避障算法？

A.人工势场B.栅格法C.VFHD.DLiteE.RRT

5.地图构建步骤？

A.数据采集B.特征提取C.位姿估计D.地图拼接E.数据压缩

6.定位技术组合可包括？

A.激光SLAMB.IMUC.视觉定位D.超声波E.基站定位

7.导航核心模块？

A.定位B.地图构建C.路径规划D.避障E.通信

8.SLAM优化方向？

A.降计算量B.提精度C.减内存D.短初始化E.抗干扰

9.通信接口包括？

A.Wi-FiB.BluetoothC.ZigBeeD.4GE.USB

10.避障安全要求？

A.避家具B.识台阶C.避动态物D.不损自身E.不影响清洁

四、判断题（共10题，每题2分，√/×）

1.SLAM必须依赖激光雷达。（）

2.IMU可完全自主定位。（）

3.最短路径=最优路径。（）

4.多传感器融合必提精度。（）

5.地图需实时更新。（）

6.避障优先级高于全局规划。（）

7.机器人与世界坐标系必须统一。（）

8.电池低影响导航实时性。（）

9.算法越复杂性能越好。（）

10.导航必须依赖云端。（）

五、简答题（共4题，每题5分）

1.简述室内扫地机器人常用SLAM算法及适用场景。

2.如何解决激光雷达与IMU的时间同步问题？

3.A与Dijkstra算法的区别及适用场景？

4.避障系统工作流程？

六、讨论题（共2题，每题5分）

1.低算力嵌入式平台如何优化SLAM实时性？

2.多楼层环境下定位与地图管理方案？

答案部分

一、填空题

1.ORB-SLAM（或ORB-SLAM2/3）

2.惯性测量单元

3.机器人（局部）

4.Dijkstra（或A）

5.超声波

6.5

7.特征点（稀疏特征）

8.Wi-Fi（或Bluetooth）

9.地图压缩（特征降维）

10.全局

二、单项选择题

1.B2.A3.C4.A5.B6.D7.B8.A9.A10.D

三、多项选择题

1.ABCDE2.AB3.ABCDE4.ABC5.ABCDE

6.ABCDE7.ABCDE8.ABCDE9.ABCD10.ABCDE

四、判断题

1.×2.×3.×4.×5.√6.√7.×8.√9.×10.×

五、简答题

1.①GMapping：粒子滤波，低成本小空间；②ORB-SLAM：图优化，高精度复杂环境；③Cartographer：实时性好，中等空间；④LOAM：激光里程计，动态环境。

2.①硬件同步：传感器加时间戳电路；②软件同步：按系统时间戳插值对齐；③ROStime_sync模块匹配不同频率数据。