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机械工程师

MECHANICALENGINEERMECHANICALENGINEER

五轴精雕机运动学模型构建与ADAMS仿真分析

梅祥，周俊荣，梁林海，赵天义，冯晨，王瑞超，李会军

（五邑大学智能制造学部，广东江门529000）

摘要：

为分析五轴精雕机能否实现正确运动，使用机器人D-H法构建五轴精雕机的运动学模型。利用运动学模型求解运

动学方程的正逆解，并采用蒙特卡洛法进行工作空间分析，验证运动学模型的正确性；基于ADAMS验证整机模型的正确

性并建立运动学和动力学方程，以此进行运动学和动力学仿真分析。得到了机床设计极限时进给驱动力的大小，Z轴为

7500N左右，其余轴均为10000N左右。为控制系统的设计、滚珠丝杠和电动机的选型提供参考。

关键词：

五轴精雕机；运动学模型；正逆解；ADAMS仿真

中图分类号:TH113.22；TP319文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）03原园021原园5

KinematicsModelConstructionandADAMSSimulationAnalysisofFive-axisFineEngravingMachine

MEIXiang,ZHOUJunrong,LIANGLinhai,ZHAOTianyi,FENGChen,WANGRuichao,LIHuijun

(FacultyofIntelligentManufacturing,WuyiUniversity,Jiangmen529000,China)

AbstractInordertoanalyzewhetherthefive-axifineengravingmachinecanrealizecorrectmovement,therobotD-H

methodiusedtoconstructthekinematicmodelofthefive-axifineengravingmachine.Thepositiveandnegative

solutionofthekinematicequationaresolvedbythekinematicmodel,andtheworkspaceanalysiicarriedoutby

MonteCarlomethodtoverifythecorrectneofthekinematicmodel.BasedonADAMS,thecorrectneofthewhole

machinemodeliverifiedandthekinematicanddynamicequationareestablishedtocarryoutthekinematicand

dynamicsimulationanalysis.Thesizeofthefeeddrivingforceinthedesignlimitofthemachinetooliobtained.Z-axi

iabout7500N,andtheotheraxeareabout10000N.Itprovidereferenceforthedesignofcontrolsystem,the

selectionofballscrewandmotor.

Keywordsfive-axiengravingmachine;kinematicmodel;inversesolution;ADAMSsimulation

0引言偿等均需借助运动学

[3-4]

目前