《工业机器人现场编程》_7.7初始化及主函数程序编制.pptxVIP

系统初始复位0102将工业机器人手动操作至非原点位置，手动将直口手爪工具安装在工业机器人末端，变位机处于非水平位置状态，手动将上料单元推料气缸伸出，手动将装配模块上定位气缸伸出。工业机器人自动将直口手爪工具放置到快换装置上使工业机器人末端无工具，然后返回至工作原点。

系统初始复位0304变位机由非水平状态复位到水平状态（即上下料状态），上料单元推料气缸缩回，装配模块上定位气缸缩回，输送带上没有工件。HMI上输出法兰角度信息和RFID数据清零。

主函数功能主函数调用各个例行程序。开始调用初始化调用底座取放调用电机取放调用法兰取放调用成品取放返回原点结束