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四轮全方位线控转向系统设计与控制方法研究

11112

李波，白艳飞，李双双，周佳，董洪昭

（1.北京新能源汽车股份有限公司，北京100000；2.北京工商大学人工智能学院，北京100048）

摘要：

为提升车辆转向的机动灵活性，摆脱传统转向机构的束缚，探索新型的转向模式，设计一个四轮全方位线控转向

系统。针对单个车轮360°转向需求，文中对全方位转向系统的具体结构进行了设计与优化，完成了转向阻力矩的计算和

有关零部件的设计、选型，对原地转向、楔形行驶等机动转向模式下的转角分配策略进行了分析，并针对永磁同步电动机设

计了位置环-速度环-电流环三闭环空间矢量控制算法及其控制器。结合仿真与台架实验验证了所提出的四轮转角分配策

略及转角闭环控制策略的有效性，可为新一代汽车转向系统的设计提供一种新的思路。

关键词：

全方位线控转向设计；永磁同步电动机；三闭环控制算法；四轮转角分配

中图分类号:U463.42文献标志码:粤文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园22）12原园143原园7

DesignandControlMethodofFour-wheelOmnidirectionalSteering-by-wireSystem

LIBo,BAIYanfei,LIShuangshuang,ZHOUJia,DONHongzhao11112

(1.BAICBJEV,Beijing100000,China;2.SchoolofArtificialIntelligence,BeijingTechnologyandBusinessUniversity,Beijing100048,China)

Abstract:Inordertoimprovethemaneuverabilityofvehiclesteering,getridoftheconstraintsoftraditionalsteering

mechanisms,andexplorenewsteeringmodes,afour-wheelomnidirectionalsteering-by-wiresystemisdesigned.

Accordingtothe360毅steeringrequirementofasinglewheel,thispaperdesignsandoptimizesthespecificstructureofthe

omnidirectionalsteeringsystem,completesthecalculationofthesteeringresistancetorqueandthedesignandselectionof

relatedcomponents.Therotationanglealloca