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网址：电邮：hrbengineer@163.com圆园23年第8期

带机械臂的自主移动物流机器人开发

姚镇城1，林群煦2，冯威潮3，张立炜2

（1.惠州城市职业学院，广东惠州516025；2.五邑大学轨道交通学院，广东江门529030；

3.江门市腾米机器人技术有限公司，广东江门529030）

摘要：阐述了我国物流快速发展的现状及面临的问题，对各类物流机器人的特点进行了介绍，重点列举了不同机器人的优缺点。针对部分物流机器人的不足，介绍了该团队研制的带机械臂的自主移动物流机器人，并介绍了该物流机器人的结构特点和功能。

关键词：物流机器人；机械臂；自主移动机器人

中图分类号:TP242 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）08原园025原园3

DevelopmentofanAutonomousMobileLogisticsRobotwithRoboticArm

YAOZhencheng1,LINQunxu2,FENGWeichao3,ZHANGLiwei2

(1.CityCollegeofHuizhou,Huizhou516025,China;2.SchoolofRailTransportation,WuyiUniversity,Jiangmen529030,China;

3.JiangmenTengmiRobotTechnologyCo.,Ltd.,Jiangmen529030,China)

Abstract:ThispaperexpoundsthecurrentsituationandproblemsfacedbytherapiddevelopmentoflogisticsinChina,introducesthecharacteristicsofvarioustypesoflogisticsrobots,andhighlightstheadvantagesanddisadvantagesofdifferentrobots.Inviewoftheshortcomingsofsomelogisticsrobots,theautonomousmobilelogisticsrobotwitharoboticarmdevelopedbytheteamisintroduced,andthestructuralfeaturesandfunctionsofthislogisticsrobotaredescribed.

Keywords:logisticsrobot;roboticarm;autonomousmobilerobot

引言

近年来，随着中国经济的快速发展，中国物流业迅猛发展，物流总量不断增长。2021年，全国社会物流总额超过300万亿元[1]。尽管如此，物流成本依然较高。统计数据显示，中国社会物流总额占GDP比例约为14%，与欧美发达国家的8%相比，仍然存在着不小的差距[1]。在物流效率方面，我国的物流效率也落后于欧美发达国家[2]。

解决上述这两个问题的手段之一是提升物流系统的自动化水平，例如引进货物搬运机器人（如图1）。以亚马逊为例，13个配送中心的3万余台Kiva机器人在2014年节省了9.16亿美元，令仓库的整体工作效率提高了3耀5倍，存货量也提升了50%，综合成本为人工仓储的1/4[3]。天猫仿效亚马逊的做法，大力发展物流机器人和物流自动化

图1亚马逊

图1亚马逊Kiva物流机器人

尽管物流机器人的引进使物流效益明显增加、物流成本显著下降，但当前使用的各种物流机器人仍然有不足。

基金项目：2019年度广东省高校认定类科研项目“带机械臂的自主移动物流机器人研制”（2019GKQNCX104）

物流机器人分类与不足

物流机器人分类

从类型上区分，物流机器人包括以下种类：

1）货物分拣机械臂。

通常选用负载量大、工作范围广的串联式机械臂，在托盘、传送带、货架等之间进行货物的搬运分拣工作。机械臂通常是固定式的（如图2），适用于尺寸较大的纸箱、托盘在平面或立体空间内进行分拣。为适应不同形状货物的抓取，机械臂的末端采用吸盘和特制夹具。货物的放置位置固定，机械臂一般通过编写好的程序执行路径规划好的简单动作。对于在传送带上进行高速分拣的物品，通常基于机器视觉进行物品的定位和识别，采用并联机器人完成作业任务（如图3）。

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