《工业机器人现场编程》课件——ABB中级项目3-视觉定位-任务3.2.2 相机通信程序流程.pptxVIP

任务3.2相机通信程序流程江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

相机通信程序流程工业机器人与相机的通信采用后台任务执行的方式，即：工业机器人和相机的通信及数据交互在后台任务执行，工业机器人的动作及信号输入输出在工业机器人系统任务执行，后台任务和工业机器人系统任务是并行运行的。后台任务中，工业机器人获取相机图像处理后的数据通过任务间的共有变量共享给工业机器人系统任务；工业机器人系统任务中，根据后台任务共享得到的数据，控制工业机器人执行相应的程序。通过分析上述工业机器人与相机的通信流程，现将工业机器人与相机的通信程序分为以下子程序：工业机器人与相机建立Socket连接程序工业机器人发送拍照指令控制程序工业机器人获取相机数据程序为完成工业机器人与相机的通信程序，必须先在工业机器人系统中配置后台任务，并创建Socket及其相关变量，最后编写上述子程序。

相机通信程序流程工业机器人与相机的通信流程如图所示。相机发送数据给工业机器人完成的变量置0开始工业机器人与相机建立socket连接工业机器人发送用户名和密码给相机True等待传送带末端检测到工件等待4秒，直到工件在传送带上稳定工业机器人发送拍照指令给相机等待1秒工业机器人获取相机图像处理数据相机发送数据给工业机器人完成的变量置1等待工业机器人将工件取走

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