《工业机器人现场编程》课件——2.3 变位机控制.pptxVIP

变位机控制ABB平台江苏汇博机器人技术股份有限公司

公司简介CATALOGUEModbusRTU通讯说明1目录PLC端指令介绍及编程32变位机设备系统组态机器人端接口及编程4编程调试5

1ModbusRTU通讯说明

ModbusRTU通讯说明Modbus的通信方式是单主机/多从机系统方式。主机是指上位可编程控制器（PLC）或控制器，伺服驱动器为从机。ModbusRTU的RS485通信,1主机可以对应连接从机的最大数量为31台，根据连接条件或干扰环境的不同也存在最大连接台数低下的情况。

2变位机设备系统组态

系统组成名称PLC变位机MODBUS-RTU主站从站站地址轮询1通讯方式RS485串口通讯协议MODBUS-RTU通讯模式半双工(RS485)两线制波特率19200奇偶校验无数据位8位字符停止位2RS485串口MODBUS-RTU

系统硬件介绍以太网/Profinet以太网/Socket数据接口/间接控制MODBUS-RTU

系统组态要点：硬件目录位置必要设置：通信设置需要与驱动器一致，推荐如图配置

CM1241（RS422/485）通讯模块硬件组态实操演示。。。

3PLC端指令介绍及编程

PLC与变位机通讯PLC变位机MODBUS-RTU数据块DB_变位机状态伺服参数监视器组参数说明访问地址名称数据类型名称数据类型状态参数读取DB_变位机状态.伺服状态显示WORDID20伺服状态显示WORD伺服当前状态40021DB_变位机状态.I/O状态WORDID21伺服IO显示WORD伺服IO状态40022DB_变位机状态.警报编码WORDID22报警编码WORD伺服报警代码40023DB_变位机状态.反馈位置DIntID40反馈位置DInt伺服电机当前位置（编码器值）42001-42002DB_变位机状态.反馈速度IntID41反馈速度Int伺服电机当前转速（转/分）42003数据块DB_变位机命令伺服参数指令组参数说明访问地址名称数据类型名称数据类型命令参数写入DB_变位机命令.伺服命令WORDID30伺服指令WORD伺服命令41001DB_变位机命令.控制模式WORDID31控制模式WORD控制模式41002DB_变位机命令.目标位置DIntID32定位目标位置DInt伺服电机目标位置（编码器值）41003-41004DB_变位机命令.目标速度IntID33定位目标速度Int伺服电机目标速度（转/分）41005

端口组态模块序号功能块Modbus_Comm_Load参数说明1REQ通信请求，可使用12PORT目标设备，使用组态的硬件标识符3BAUD通信速率，使用192004PARITY奇偶校验，使用默认值05FLOW_CTRL流控制，使用默认值06RTS_ON_DLY接通延时，使用50（ms）7RTS_OFF_DLY关断延时，使用50（ms）8RESP_TO响应超时，使用默认值1000（ms）9MB_DB关联背景数据块

主站通信模块序号功能块Modbus_Master参数说明1REQ通信请求，需编辑触发条件2MB_ADDRModbusRTU站地址3MODE模式选择0：读取；1：写入4DATA_ADDR访问的起始地址5DATA_LEN数据长度（字为单位）6DATA_PTR数据指针：指向要进行数据写入或数据读取的标记或数据块地址。使用Modbus_Master通信与伺服驱动器通信。由于状态中部分数据地址不连续，所以使用两个块用于读取状态数据。模块间使用级联循环触发形式。

机器人与变位机控制程序设计—命令与状态数据变位机模块的“命令”与“状态”数据，遵守《应用编程平台数值型变量解析规则》变位机（机器人?PLC）变位机（PLC端）变位机伺服数值型变量数值型变量数值型变量DB_PLC_STATUS.PLC_Send_Data.s.变位机状态数据解析DB_PLC_STATUS.PLC_Status.变位机状态赋值DB_变位机状态.伺服状态显示DB_PLC_STATUS.PLC_Send_Data..变位机当前位置DB_PLC_STATUS.PLC_Status.变位机当前位置数值换算DB_变位机状态.反馈位置DB_PLC_STATUS.PLC_Send_Data..变位机当前速度DB_PLC_STATUS.PLC_Status.变位机当前速度赋值DB_变位机状态.反馈速度DB_RB_CMD.PLC_RCV_Data.变位机命令DB_RB_CMD.RB_CMD.变位机命令赋值DB_变位机命令.伺服命令DB_RB_CMD.PLC_RCV_Data.变位机目标位置DB_RB_CMD.RB_CMD.变位机目标位置数值换算DB_变位机命令.目标位置DB_RB_CMD.PL