《工业机器人现场编程》课件——3.3.4 关节装配程序编写.pptxVIP

任务3.3.4关节装配程序编写江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

关节装配程序编写控制单元程序名称程序功能1main主程序2PickTool取工具程序3PutTool放工具程序4PickBase取电机基座程序5PutBase放电机基座程序6RotateTo0旋转供料单元归零7RotateStart旋转供料单元启动8PickMoto取电机程序9AssembleMoto安装电机程序

关节装配程序编写控制单元程序名称程序功能10JingshiChuLiao控制井式出料单元出料程序11ConverorRun启动传送带程序12PickFalan取法兰程序13AssembleFalan安装法兰程序14PickJSQ取减速器程序15AssembleJSQ安装减速器程序

主程序控制单元MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;PosTemp:=pToolhukou;PickTool;PickBase;PutBase;PosTemp:=pToolhukou;PutTool;PosTemp:=pToozhikou;PickTool;RotateTo0;RotateStart;PickMotor;AssembleMotor;PosTemp:=pToolzhikou;PutTool;PosTemp:=pPickXipan;PickTool;main例行程序开始回原点将弧口工具抓取点信息赋值给PosTemp调用取弧口工具程序调用取关节底座程序调用安装底座程序将弧口工具抓取点信息赋值给PosTemp调用放置工具程序将直口工具抓取点信息赋值给PosTemp取直口工具旋转供料单元归零旋转供料单元启动取电机安装电机将直口工具抓取点信息赋值给PosTemp放置直口工具将吸盘工具抓取点信息赋值给PosTemp取吸盘工具

主程序控制单元Label1:JingshiChuLiao;ConverorRun;WaitUntilCamSendDataToRob;IFPartType=1THENPickJSQAssembleJSQ;GOTOLabel1;ELSEIFPartType=2THENPickFalanAssembleFalan;ENDIFENDPROCLabel1标签井式出料单元启动传动带启动等待相机处理数据完成信号例行程序如果工件类型为1取减速器安装减速器程序跳转到标签1如果工件类型为2取法兰安装法兰条件判断结束main例行程序结束

取工具程序控制单元PROCPickTool()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;SetYV1;ResetYV2;WaitTime1;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLPosTemp,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;ResetYV1;SetYV2;WaitTime1;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;ENDPROCPickTool例行程序开始工业机器人返回原点主法兰盘松开等待1s移动到过渡点移动到目标点正上放150mm位置移动到工具点主法兰盘吸合，取工具等待1s移动到目标点正上放150mm位置工业机器人移动到过渡点工业机器人返回原点PickTool例行程序结束

放工具程序控制单元PROCPutTool()MoveAbsJpHome\NoEOffs,v1000,z50,tool0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v1000,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveLPosTemp,v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;SetYV1;ResetYV2;WaitTime1;MoveLOffs(PosTemp,0,0,150),v50,fine,tool0\WObj:=wobj0;MoveJpToolTransit,v1000,z50,tool0\WObj:=wobj0;MoveAbsJpHome\NoEOffs,