《工业机器人系统操作员培训》课件——程序架构.pptxVIP

程序架构

理解什么是任务、程序模块和例行程序22026/1/26主要内容

RAPID程序（任务）程序模块1程序数据主程序main例行程序中断程序功能程序模块2程序数据例行程序中断程序功能程序模块…程序数据例行程序中断程序功能系统模块程序数据例行程序中断程序功能2026/1/263程序架构1.一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，我们只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。2.可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，这样的目的在于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。

RAPID程序（任务）程序模块1程序数据主程序main例行程序中断程序功能程序模块2程序数据例行程序中断程序功能程序模块…程序数据例行程序中断程序功能系统模块程序数据例行程序中断程序功能2026/1/264程序架构3.每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。4.在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，并且是作为整个RAPID程序执行的起点。

2026/1/265实操理解什么是任务、程序模块和例行程序2.选择“程序编辑器”1.单击“主菜单栏”

2026/1/266实操理解什么是任务、程序模块和例行程序4.可以看到一个名为T_ROB1任务，单击“程序编辑器”3.单击“程序与任务”

2026/1/267实操理解什么是任务、程序模块和例行程序6.选中MainModule，单击“显示模块”则可以查看到该模块里的所有例行程序5.看到该任务程序中有一个名为BASE和user的系统模块，一个名为MainMoudle的程序模块

2026/1/268实操理解什么是任务、程序模块和例行程序主程序-main7.选中某一个例行程序，点击“显示例行程序”，则可以查看其中的代码例行程序-qudongju功能程序–Routine1中断程序–tr_stop

理解什么是任务、程序模块和例行程序92026/1/26总结