《工业机器人现场编程》课件——4.1.5 设置相机安全区域.pptxVIP

任务4.1.5设置相机安全区域江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

任务实施-设置相机安全区域1.任务T_ROB1中新建例行程序“SetAndActWZ”。

任务实施-设置相机安全区域2.进入程序“SetAndActWZ”，使用指令WZFree先将CameraWZ全局区域监控清除。pos2pos1

任务实施-设置相机安全区域3.使用WZBoxDef指令定义箱形的全局区域。pos2pos1

任务实施-设置相机安全区域4.使用WZLimSup指令启用全局区域监控。只要工业机器人进入定义的全局区域，机器人将立刻停止运动，示教盒出现报警信息。

任务实施-设置相机安全区域5.如图1，在例行程序main中，先使机器人运动到机械原点，在程序的第二行使用ProcCall指令调用程序“SetAndActWZ”，第三行程序中的rush点的位置为机器人运动到pos1到pos2之间的点。当机器人运动到全局监控区域内时，系统报警为机器人超出工作区域，如图2所示。图1图2

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