《工业机器人现场编程》课件——ABB中级项目3-视觉定位-任务3.2.1 Socket通信相关指令.pptxVIP

任务3.2.1Socket通信相关指令江苏汇博机器人技术股份有限公司ABB平台

Socket通信相关指令ABB工业机器人在进行Socket通信编程时，常用的指令包括：SocketClose、Socketcreate、SocketConnect、SocketGetstatus、SocketSend、SocketReceive、StrPar、StrToVal和StrLen。如图所示为Socket指令在示教器中调用画面。

Socket通信相关指令Socket常用指令说明及示例如下所示。指令SocketCloseSocket功能：关闭套接字参数Socket有待关闭的套接字示例SocketCloseSocket1;关闭套接字指令SocketCreateSocket功能：创建Socket套接字参数Socket用于存储系统内部套接字数据的变量示例SocketCreateSocket1;创建套接字Socket1

Socket通信相关指令Socket常用指令说明及示例如下所示。指令SocketConnectSocket,Address,Port功能：建立Socket连接参数Socket有待连接的服务器套接字，必须创建尚未连接的套接字Address远程计算机的IP地址，不能使用远程计算机的名称Port位于远程计算机上的端口示例SocketConnectSocket1,192.168.0.1,1025;尝试与IP地址192.168.0.1和端口1025处的远程计算机相连指令SocketGetStatus(Socket)功能：获取套接字当前的状态参数Socket用于存储系统内部套接字数据的变量示例state:=SocketGetStatus(Socket1);返回Socket1套接字当前状态套接字状态Socket_CREATED、Socket_CONNECTED、Socket_BOUND、Socket_LISTENING、Socket_CLOSED

Socket通信相关指令Socket常用指令说明及示例如下所示。指令SocketSendSocket[\Str]\[\RawData]\[\Data]功能：发送数据至远程计算机参数Socket在套接字接收数据的客户端应用中，必须已经创建和连接套接字[\Str]\[\RawData]\[\Data]将数据发送到远程计算机。同一时间只能使用可选参数\Str、\RawData或\Data中的一个示例SocketSendSocket1\Str:=Helloworld;将消息Helloworld发送给远程计算机指令SocketReceiveSocket[\Str]\[\RawData]\[\Data]功能：接收远程计算机数据参数Socket在套接字接收数据的客户端应用中，必须已经创建和连接套接字[\Str]\[\RawData]\[\Data]应当存储接收数据的变量。同一时间只能使用可选参数\Str、\RawData或\Data中的一个示例SocketReceiveSocket1\Str:=str_data;从远程计算机接收数据，并将其存储在字符串变量str_data中

Socket通信相关指令Socket常用指令说明及示例如下所示。指令StrPart(StrChPosLen)功能：获取指定位置开始长度的字符串参数Str字符串数据ChPos字符串开始位置Len截取字符串的长度示例Part:=StrPart(Robotics,1,5);变量Part的值为Robot指令StrToVal(StrVal)功能：将字符串转化为数值参数Str字符串数据Val保存转换得到的数值的变量示例ok:=StrToVal(3.14,nval)；变量nval的值为3.14

Socket通信相关指令Socket常用指令说明及示例如下所示。指令StrLen(Str)功能：获取字符串的长度参数Str字符串数据示例len:=StrLen(Robotics)；变量len的值为8

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