原创力文档摘要
摘要
近年来，自动驾驶技术因在提升道路运输效率和安全性方面具有显著优势，已成为
智能交通系统的核心发展方向。作为公路货运主力的半挂汽车列车，在高速变道工况下
的路径跟踪控制面临严峻的挑战：一方面，因其多单元铰接结构和复杂的动力学特性，
挂车存在过度的横向运动，导致横向跟踪误差累积和侧翻风险增加；另一方面，挂车装
载质量和质心位置的不确定性以及侧向风干扰，对控制系统的鲁棒性提出严苛要求。针
对上述问题，本
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