CN119681925A 一种智能糖画制作系统、方法及设备 （北京信息科技大学）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN119681925A(43)申请公布日2025.03.25

(21)申请号202510068081.7

(22)申请日2025.01.16

(71)申请人北京信息科技大学

地址102206北京市海淀区清河小营东路

12号

申请人北京科技大学

(72)发明人潘嘉辰张勤俭郭娜刘洋宋亚娟

(74)专利代理机构北京活字泛成知识产权代理事务所(普通合伙)16424

专利代理师梁军丽

(51)Int.CI.

B25J11/00(2006.01)

B25J9/16(2006.01)

权利要求书2页说明书10页附图3页

(54)发明名称

一种智能糖画制作系统、方法及设备

S110

S110

通过绘制终端的用户界面接收用户输入的糖画图案

S120

根据糖画图案获取图像数据或实时坐标数据

基于图像数据或实时坐标数据运行相关算法，生成机械臂的运动轨迹和速度控制指令

S140

控制机械臂按照运动轨迹和速度控制指令移动

在机械臂移动过程中，实时监测挤出装置的温度和糖浆的流量,根据监测结果对挤出装置的糖浆挤出速度进行控制，以实现在预设平面上绘制出准确的糖画图案

S130

S150

CN119681925A(57)摘要本发明涉及机器人领域，提供了一种智能糖画制作系统、方法及设备，该系统包括：绘制终端，装有应用程序用于使用户绘制糖画图案和进行实时随动控制，并将绘制好的图像数据或实时坐标数据传输至计算装置；计算装置，用于基于图像数据或实时坐标数据运行相关算法并控制机械臂；机械臂，用于带动挤出装置进行空间位置移动以绘制糖画图案；挤出装置，安装于机械臂的末端，包括加热块、挤出腔体和挤出螺杆，用于挤出糖浆绘制糖画图案；挤出装置控制模块，用于控制挤出装置的工作状态；机械臂通讯控制模块，与计算装置和机械臂连接，用于机械臂的通信及控制；步进电机，与挤出装置连接，为挤出装置的运行提供动力；连接件，用于连接机

CN119681925A

(57)摘要

CN119681925A权利要求书1/2页

2

1.一种智能糖画制作系统，其特征在于，包括：

绘制终端，装有应用程序，所述应用程序用于使用户绘制糖画图案和进行实时随动控制，并将绘制好的图像数据或实时坐标数据传输至计算装置；

计算装置，与所述绘制终端通信连接，用于接收图像数据或实时坐标数据，基于所述图像数据或实时坐标数据运行相关算法并控制机械臂；

机械臂，与所述计算装置通信连接，用于在接收到所述计算装置的第一控制指令后带动挤出装置进行空间位置移动以绘制糖画图案；

挤出装置，安装于所述机械臂的末端，包括加热块、挤出腔体和挤出螺杆，用于挤出糖浆进行糖画图案绘制；

挤出装置控制模块，与所述计算装置和所述挤出装置连接，用于根据接收到的第二控制指令控制所述挤出装置的工作状态；

机械臂通讯控制模块，与所述计算装置和机械臂连接，用于机械臂的通信及控制；

步进电机，与所述挤出装置连接，为挤出装置的运行提供动力；

连接件，用于连接所述机械臂与所述挤出装置。

2.根据权利要求1所述的智能糖画制作系统，其特征在于，所述计算装置包括：

图像数据处理单元，用于在自主绘制模式下对接收到的图像数据进行预处理，提取图案的轮廓点信息并映射至机械臂工作空间；

随动控制单元，用于在随动控制模式下实时接收坐标数据并进行坐标系转换，根据转换结果生成控制指令发送至所述机械臂通讯控制模块；

温度监控单元，用于实时监控加热块的温度数据，根据所述温度数据控制糖浆温度。

3.根据权利要求1所述的智能糖画制作系统，其特征在于，所述加热块内置有加热棒，所述加热棒固定在所述挤出腔体外壁；

所述挤出腔体上端设有进料口，下端设置有直径为预设长度的挤出嘴；

所述挤出螺杆与步进电机连接，实现转速可调的挤出控制。

4.根据权利要求1所述的智能糖画制作系统，其特征在于，所述挤出装置控制模块通过总线与步进电机、加热棒以及热敏电阻进行通信连接，采用比例积分微分PID算法实现温度的精确控制，并通过脉冲宽度调制信号调节加热功率，以实现预定挤出量的控制。

5.根据权利要求4所述的智能糖画制作系统，其特征在于，所述挤出装置控制模块还同时根据机械臂的运动轨迹和速度控制指令动态调整步进电机的转速，以实现挤出量的精确控制。

6.根据权利要求3所述的智能糖画制作系统，其特征在于，所述加热块内置有热敏电阻，所述热敏电阻安