自主机器人基础与技术 课件 第四章自主机器人定位与建图.pptx

自主机器人基础与技术第4章：自主机器人定位与建图基础知识-基本原理-应用实例

1.1概率生成法则在实际环境中，机器人的自身状态通常是不完全可知的，存在各种不确定性和噪声。这些不确定性可能来源于多个方面，例如传感器测量的误差、环境干扰、机器人运动模型的不准确性等。概率生成法则提供了一种处理这种不确定性的理论基础和数学工具。为了简化状态描述过程，机器人的状态变化通常被设置为满足马尔科夫假设。即，一个随机过程在给定当前状态的情况下，其未来的状态仅依赖于当前状态，而与过去的状态无关。通过这种假设，可以在理论上推导出系统状态的概率分布及其演变规律。描述状态演变的概率法