自主机器人基础与技术 课件 第三章自主机器人环境感知.pptx

自主机器人基础与技术第三章：自主机器人环境感知基本概念-关键方法-学以致用

惯性导航视觉传感器激光雷达1机器人传感器介绍?被物体反射或散射?信号处理时差法（TimeofFlight，ToF）?

2.1多相机标定单相机内外参数标定多相机标定??坐标转换世界坐标系相机坐标系图像坐标系标定目的：左、右单相机内参左、右相机之间外参单相机标定多相机标定目的左相机右相机内参外参成像平面坐标系

2.2相机-惯导标定相机-IMU旋转矩阵相机-IMU平移向量超定方程:两帧之间图片的相对旋转:四元数表示残差函数的权重:其中，残差:状态向量定义：求解形式转换

2.3相机-激光雷达标定坐标转换关