自主机器人基础与技术 课件 第二章自主机器人建模.pptx

自主机器人基础与技术第二章：自主机器人建模运动学-动力学-移动机械臂建模-车臂协调机器人建模

1运动学在控制机器人时，经常会进行两类计算：1）根据关节位置的测量值计算末端工具位姿；2）根据指定的末端工具位姿，计算关节位置指令，作为控制器的期望值。为此，需要建立关节位置与末端位姿之间的映射关系。正逆运动学正运动学模型逆运动学模型以6自由度串联机器人为例，由于其末端位姿由关节位置决定，所以末端工具的位姿矩阵一定与关节变量有关。

1运动学多关节机械臂运动学对于转动关节，各连杆坐标系的Z轴方向与关节轴线重合；对于移动关节，Z轴方向沿该关节移动方向。D-H