纳博特科技机器人控制系统操作手册V6.0.docxVIP

机器人控制系统R

机器人控制系统

Robot control system

The

TheNextGenerationRobot

操作手册

操作手册

PAGE

PAGE1

目录

第1章 安全注意事项 1

注意事项 1

第2章 产品组装 2

示教盒安装 2

控制柜安装 2

线缆要求 3

布线要求 4

接地要求 4

接线注意事项 5

第3章 新机器人配置步骤 7

第4章 机器人的坐标系与轴操作 14

控制组与坐标系 14

坐标系 14

坐标系与轴操作 15

关节坐标系 15

直角坐标系 16

工具坐标系 18

用户坐标系 19

外部轴 22

第5章 示教器按键与界面简介 23

T20示教器物理按键 23

T30示教器物理按键 24

操作系统简介 26

基本说明 26

界面介绍 28

第6章 机器人示教与运行 67

机器人准备 67

开机与安全确认 67

示教器准备 67

点动操作 68

示教速度调节 68

坐标系说明与切换 69

点动操作 69

程序编写 70

程序新建/打开/删除/重命名/复制 70

指令操作 75

指令说明（指令规范） 79

程序运行 93

示教模式 93

运行模式 94

远程模式 94

第7章 工具手与用户坐标 96

工具手标定 96

工具坐标系 96

TCP:TOOLCENTERPOINT,即工具中心点 96

工具坐标系特点 97

工具手参数设置 98

七点标定 99

二十点标定 104

2点标定 106

用户坐标系 107

用户坐标系作用 107

用户坐标参数设置 108

用户坐标系标定 109

第8章 变量 111

全局变量 111

全局数值 111

全局位置 113

全局变量使用 114

定义全局数值变量 114

通过计算指令为全局变量赋值 114

直接为全局变量赋值 117

使用全局变量来计数 118

局部变量 118

定义局部变量 118

使用计算指令为局部变量赋值 119

直接为变量赋值 119

局部位置变量 120

查看局部变量 121

第9章 位置变量 122

全局位置变量 122

局部位置变量 124

位置变量计算类指令的使用 124

POSADD指令 124

POSSUB指令 125

POSSET指令 125

READPOS指令 126

USERFRAME_SET指令 126

第10章 4轴SCARA机器人左右手 127

全局变量设置左右手 127

第11章 条件判断类指令的使用 130

指令说明 130

CALL 130

IF 130

ELSE 132

ELSEIF 133

WHILE 136

WAIT 138

JUMP 140

UNTIL 142

CLKSTART 143

CLKSTOP 144

CLKRESET 144

第12章 后台任务 145

限制 145

后台任务编程 146

注意 146

主程序编程 146

PTHREAD_START 147

PTHREAD_END 147

PAUSERUN 148

CONTINUERUN 149

STOPRUN 149

RESTARTRUN 150

第13章 IO、Modbus与远程程序 151

IO 151

输入输出指令 151

I/O功能选择设置 152

IO状态提示设置 153

IO安全设置 155

输出IO重置 155

IO配置 156

使能IO 157

报警消息 157

远程程序设置 158

Modbus程序设置 159

复位点设置 160

远程功能的使用（IO） 160

远程功能概述 160

远程功能使用步骤 160

编写程序 160

设置远程程序 161

设置IO 161

切换到远程