CN116448128A 行驶路径制作装置、行驶路径制作方法及非临时性计算机可读介质 （丰田自动车株式会社）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利申请

(10)申请公布号CN116448128A(43)申请公布日2023.07.18

(21)申请号202310031160.1

(22)申请日2023.01.10

(30)优先权数据

2022-0051582022.01.17JP

(71)申请人丰田自动车株式会社地址日本爱知县

(72)发明人白石真一布施英孝

(74)专利代理机构中国贸促会专利商标事务所有限公司11038

专利代理师李今子

(51)Int.CI.

GO1C21/34(2006.01)

GO1C21/30(2006.01)

权利要求书2页说明书8页附图5页

(54)发明名称

行驶路径制作装置、行驶路径制作方法及非临时性计算机可读介质

(57)摘要

CN116448128A公开行驶路径制作装置、行驶路径制作方法及非临时性计算机可读介质。行驶路径制作装置从通过搭载于车辆的第1传感器生成的第1数据的各个，输出表示该第1数据的生成时刻下的车辆的周边物体的位置的第1物体信息以及表示比该第1数据的生成时刻靠后预定时间的时刻下的车辆的周边物体的预测位置的第1物体预测信息，从通过搭载于车辆的第2传感器生成的第2数据的各个，输出表示车辆的周边物体的位置的第2物体信息，直至从自动驾驶等级被变更的变更时刻提前预定时间的时刻，使用第1物体信息，从比变更时刻提前预定时间的时刻至变更时刻为

CN116448128A

开始

开始

榆出第1物体信息以及第1物体预测信息

有自动驾驶等级变更?

是

确定变更时刻

直至重更叶刻为预定叶间以内

是使用第1物体信息来制作行驶路径

使用第1物体预测信息来制作行驶路径

输出第2物体信息

经过变更时刻?

否

使用第2物体信息来制作行驶路径

结束

S2

否

CN116448128A权利要求书1/2页

2

1.一种行驶路径制作装置，具备：

第1检测部，从通过搭载于车辆的第1传感器按照时间序列生成的、表示所述车辆的周边状况的第1数据的各个，检测该第1数据的生成时刻下的所述车辆的周边物体的位置，并输出表示该位置的第1物体信息，并且检测比该第1数据的生成时刻靠后预定时间的时刻下的所述车辆的周边物体的预测位置，并输出表示该预测位置的第1物体预测信息；

第2检测部，从通过搭载于所述车辆的与所述第1传感器不同的第2传感器按照时间序列生成的、表示所述车辆的周边状况的第2数据的各个，检测所述车辆的周边物体的位置，并输出表示该位置的第2物体信息；

预测部，预测控制所述车辆的行驶的自动驾驶等级是否从所述车辆的驾驶员具有第1监视义务的第1自动驾驶等级变更为所述驾驶员具有与所述第1监视义务不同的第2监视义务的第2自动驾驶等级，在预测为变更的情况下，确定预测为变更的变更时刻；以及

制作部，直至比所述变更时刻提前所述预定时间的时刻，使用所述第1物体信息来制作所述车辆行驶的行驶路径，从比所述变更时刻提前所述预定时间的时刻至所述变更时刻为止，使用所述第1物体预测信息来制作所述行驶路径，在所述变更时刻以后，使用所述第2物体信息来制作所述行驶路径。

2.根据权利要求1所述的行驶路径制作装置，其中，

所述第1检测部计算所述第1物体预测信息的可靠度，并输出表示该可靠度的确信度信息，

所述制作部从比所述变更时刻提前所述预定时间的时刻至所述变更时刻为止，使用所述第1物体预测信息和所述确信度信息来制作所述行驶路径。

3.根据权利要求2所述的行驶路径制作装置，其中，

所述制作部在所述确信度信息中表示的可靠度超过确信度阈值的情况下，使用与该确信度信息对应的第1物体预测信息来制作所述行驶路径，在所述确信度信息中表示的可靠度未超过所述确信度阈值的情况下，不使用与该确信度信息对应的第1物体预测信息来制作所述行驶路径。

4.根据权利要求1-3中的任意一项所述的行驶路径制作装置，其中，

在比所述变更时刻提前所述预定时间的时刻，所述第1检测部的动作状态从开启变更为关闭，所述第2检测部的动作状态从关闭变更为开启。

5.根据权利要求4所述的行驶路径制作装置，其中，

所述第1检测部在所述第1数据的生成时刻比所述变更时刻提前预定时间以上的情况下，使用该第1数据来输出所述第1物体信息以及所述第1物体预测信息，并且，在所述第1数据的生成时刻没有比所述变更时刻提前预定时间以上的情况下，并非是使