控制理论：自适应控制_（6）.自校正控制.docx

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自校正控制

1.自校正控制的基本概念

自校正控制（Self-TuningControl）是一种自适应控制方法，它通过在线估计被控对象的模型参数，并根据这些参数实时调整控制器的参数，从而实现对动态系统的有效控制。自校正控制的核心在于模型参数的在线估计和控制器参数的自动调整，使得控制器能够适应系统参数的变化，保持良好的控制性能。

1.1模型参数的在线估计

模型参数的在线估计是自校正控制的基础。通过使用递归最小二乘法（RecursiveLeastSquares,RLS）或扩展卡尔曼滤波（ExtendedKalmanFilter,EKF）等算法