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多体系统的基本概念

在工程力学中，多体动力学（MultibodyDynamics,MBD）是研究由多个刚体和/或柔性体组成的系统在运动中的动力学行为的分支。这些系统通常通过各种连接方式（如关节、弹簧、阻尼器等）相互作用。多体系统的基本概念是理解复杂运动和力传递的关键，因此本节将详细介绍多体系统的定义、组成、连接方式和运动方程。

1.多体系统的定义

多体系统是由多个刚体和/或柔性体组成的系统，这些体通过各种约束和力的作用相互连接。每个体可以具有不同的几何形状、质量和惯性矩，它们在运动时会产生相互作用力和力矩。多体系统的研究旨在分析和预测这些体在各种外