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非线性不确定系统自抗扰控制：理论、应用与优化

一、引言

1.1研究背景与意义

在现代工业与科学技术的快速发展进程中，控制系统广泛应用于航空航天、机器人技术、电力系统、工业自动化等众多领域，发挥着不可或缺的作用。然而，实际运行中的系统往往呈现出非线性特性，并且会受到各种不确定性因素的干扰，这给系统的有效控制带来了巨大挑战。

非线性系统，是指系统的输出与输入之间不存在线性关系的系统，其动态行为远比线性系统复杂。在现实世界中，绝大多数实际系统本质上都是非线性的，例如飞行器在飞行过程中，其空气动力学特性会随着飞行姿态、速度和高度的变化而发生非线性改变；机器人在执行任务时，由于机械结构的摩擦、关节的