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基于强化学习的四足机器人运动模式转换控制.pdf

基于强化学习的四足机器人运动模式转换控制.pdf

    摘要

    摘要

    近年来随着人工智能技术水平的迅速提高和不断创新，四足机器人因为其优秀的移

    动性能和卓越的地形适应能力，成为研究的热点。在复杂的环境中，单一固定的运动模

    式会限制四足机器人的适应能力，导致其易受地形限制，而多种运动模式间自主转换能

    够提高四足机器人对复杂场景的适应性。因此，四足机器人运动模式转换控制的研究近

    年来受到越来越关注。目前，大多基于模型的运动控制器可以实现较高精度的运动控制，

    但其结构复杂且聚焦于单一运动模

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