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动力学基础：刚体动力学all.docx

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    刚体运动学

    位置和姿态描述

    刚体运动学主要研究刚体在空间中的位置和姿态变化。刚体的运动可以分为平移和旋转两个部分。平移运动可以用一个位置向量r描述，而旋转运动则需要使用旋转矩阵R或四元数q来表示。

    位置向量

    位置向量r描述刚体在空间中的位置。假设刚体在某一时刻的位置为r0，在另一时刻的位置为r

    r

    其中，v是刚体的线速度。

    旋转矩阵

    旋转矩阵R是一个3×3的正交矩阵，用于描述刚体的姿态。旋转矩阵的性质包括：1.RTR=I，其中I

    旋转矩阵可以通过欧拉角或四元数来生成。以欧拉角为例，假设刚体绕x,y,z轴分别旋转了α,β,

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