一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法.docxVIP

一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLAM方法

姓名：__________考号：__________

一、单选题(共10题)

1.ORB-SLAM中，闭环检测是通过什么来提高位姿一致性的？()

A.使用视觉里程计

B.采用特征匹配

C.引入先验信息

D.利用激光数据

2.ORB-SLAM中的关键帧是如何选取的？()

A.随机选取

B.根据特征点数量

C.根据视角变化

D.根据运动速度

3.ORB-SLAM中，闭环检测的目的是什么？()

A.减少计算量

B.提高定位精度

C.提高运行速度

D.增加系统鲁棒性

4.在ORB-SLAM中，特征点匹配是通过什么算法实现的？()

A.最近邻匹配

B.FLANN匹配

C.堆叠匹配

D.暴力匹配

5.ORB-SLAM中，闭环检测是如何进行位姿优化的？()

A.使用卡尔曼滤波

B.使用粒子滤波

C.使用梯度下降

D.使用最优化算法

6.在ORB-SLAM中，闭环检测是如何检测到漂移的？()

A.通过特征点数量变化

B.通过位姿变化速度

C.通过特征点匹配质量

D.通过运动轨迹长度

7.ORB-SLAM中，关键帧之间的变换是通过什么来估计的？()

A.直接估计

B.优化估计

C.卡尔曼滤波估计

D.粒子滤波估计

8.ORB-SLAM中的闭环检测是如何处理遮挡问题的？()

A.忽略遮挡点

B.使用多视图几何

C.采用鲁棒估计

D.增加特征点数量

9.在ORB-SLAM中，闭环检测的触发条件是什么？()

A.特征点数量减少

B.视角变化超过阈值

C.位置变化超过阈值

D.时间间隔超过阈值

10.ORB-SLAM中，闭环检测的优缺点有哪些？()

A.优点：提高精度，缺点：增加计算量

B.优点：减少计算量，缺点：降低精度

C.优点：提高鲁棒性，缺点：降低速度

D.优点：提高速度，缺点：降低鲁棒性

二、多选题(共5题)

11.在ORB关键帧闭环检测SLAM方法中，以下哪些是位姿一致性的提升手段？()

A.特征匹配

B.卡尔曼滤波

C.粒子滤波

D.最优化算法

12.以下哪些是ORB-SLAM闭环检测的关键步骤？()

A.特征点提取

B.特征点匹配

C.关键帧检测

D.位姿估计优化

13.ORB-SLAM中，以下哪些是影响闭环检测效果的因素？()

A.特征点密度

B.环境光照变化

C.运动速度

D.系统噪声

14.在ORB-SLAM的闭环检测中，以下哪些算法被用来优化位姿估计？()

A.Levenberg-Marquardt

B.RANSAC

C.最小二乘法

D.牛顿法

15.ORB-SLAM中，以下哪些是提高闭环检测鲁棒性的方法？()

A.使用更多的关键帧

B.引入约束条件

C.选择更鲁棒的特征点

D.使用高斯噪声模型

三、填空题(共5题)

16.在ORB关键帧闭环检测SLAM方法中，位姿一致性的提升主要通过以下哪种方式进行：

17.ORB-SLAM中，关键帧的选取依据主要是：

18.ORB-SLAM的闭环检测中，位姿优化通常采用：

19.在ORB-SLAM中，为了处理遮挡问题，通常采用的鲁棒估计方法是：

20.ORB-SLAM中，闭环检测的触发条件之一是：

四、判断题(共5题)

21.ORB-SLAM中的关键帧是由随机选取的特征点数量决定的。()

A.正确B.错误

22.ORB-SLAM中的闭环检测可以完全消除位姿漂移。()

A.正确B.错误

23.在ORB-SLAM中，所有关键帧都必然参与闭环检测。()

A.正确B.错误

24.ORB-SLAM中的闭环检测不依赖于环境光照条件。()

A.正确B.错误

25.在ORB-SLAM中，闭环检测的目的是为了提高定位精度。()

A.正确B.错误

五、简单题(共5题)

26.什么是ORB-SLAM中的关键帧，它们在闭环检测中扮演什么角色？

27.ORB-SLAM中闭环检测的主要目的是什么？

28.在ORB-SLAM中，特征匹配是如何影响闭环检测的准确性的？

29.ORB-SLAM中的闭环检测是如何处理遮挡问题的？

30.ORB-SLAM中的闭环检测位姿优化通常采用什么算法？

一种可提高机器人位姿一致性的ORB关键帧闭环检测SLA