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矿山生产全链条无人化系统的协同控制架构

目录

一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

二、矿山生产全链条无人化系统概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.1系统组成架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．2

2.2关键技术与装备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

2.3各子系统功能模块．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.4系统特点与优势．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

三、无人化系统智能化感知与数据处理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.1传感器网络与信息采集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

3.2数据融合与处理技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.3基于深度学习的智能识别．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.4虚拟仿真与数字孪生．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13

四、多源信息融合与协同决策机制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.1信息融合平台构建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

4.2基于多智能体的协同决策．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

4.3知识图谱与规则推理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

4.4系统自适应优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

五、矿山生产全链条无人化控制系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.1控制体系架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2集中分级控制系统．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3基于模型的预测控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

5.4安全保障与故障诊断．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

六、无人化系统协同控制关键技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.1分布式资源调度策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．48

6.2基于强化学习的智能控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．49

6.3跨平台通信与互操作．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．51

6.4基于云平台的远程监控．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．54

七、系统实现与应用案例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

7.1系统开发平台与工具．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．55

7.2系统测试与验证．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．58

7.3典型应用案例分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．60

7.4经济效益与社会效益．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．64

八、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．67

一、内容概览

二、矿山生产全链条无人化系统概述

2.1系统组成架构

矿山生产全链条无人化系统采用分层分布式协同控制架构，旨在实现采掘、运输、分选、加工等全流程的智能协同与无人化运营。系统由以下核心层组成：

物理执行层

负责矿山设备的感知与执行，包含：

移动设备：无人载货车、无人钻机、无人剪运机等。

固定设备：输送带、破碎机、选煤设备等。

环境感知：激光雷达（LiDAR）、多线雷达、工业相机、卫星定位（GNSS）和矿井惯导系统。

设备类型

关键传感器

通信协议

典型精度要求

无人钻机

RTK-GNSS,LiDAR

CAN/Modbus

±5cm（XY）、±3°（姿态）

无人载货车

5G,WiFi

V2X,MQTT

±10cm（定位）、±2°

输送带

视觉传感器,