A型起重机绳驱动波浪补偿装置的动力学建模与摆动特性分析.pdfVIP

振动与冲击

第45卷第1期JOURNALOFVIBRATIONANDSHOCKVol.45No.12026

A型起重机绳驱动波浪补偿装置的动力学建模与摆动特性分析

张宸赫1²，王生海²2，李建²2，袁振宇1²，韩广冬，²，孙玉清1

(1.大连海事大学轮机工程学院,辽宁大连116026；

2.大连海事大学科学技术部海底工程技术与装备国际联合研究中心，辽宁大连116026)

摘要：针对传统A型起重机作业过程中吊重摆动幅度过大、易引发安全隐患的问题,该研究将轻量化、易拆装的

绳驱动并联机构应用至波浪补偿领域，开发了一款适用于A型起重机的模块化绳驱动波浪补偿装置。首先，通过矢量封

闭理论分析了补偿装置的运动学逆解问题,通过牛顿-欧拉法、拉格朗日法建立了系统动力学模型,设定实际作业工况下

的技术参数,利MATLAB-ADAMS联合仿真,对吊点的空间运动及吊重的内、外变化情况进分析并验证了所

建立模型的准确性;其次,通过绳索张力优化算法对绳索异常张力进行调整,并结合ADAMS仿真验证,得到了设定工况

下更为合理的绳索张力分布情况,并采用解耦阻尼控制策略进一步验证装置的减摇效果。结果表明:在相同海况与作业

置的可行性与有效性。最后，分析了海况等级、A型起重机回转速度及吊索长度三个因素对吊重摆动的影响，获得了吊重

的摆动特性曲线及各因素对其影响规律。结果表明,海况等级与吊索长度对吊重在X轴方向的位移影响较大，A型起重

机回转速度对吊重在Y轴方向的位移影响较大，而三种因素对Z轴方向的影响均较小。研究结果验证了波浪补偿装置

结构的合理性与运动学、动力学模型的准确性,所得摆动规律可为后续工程实践提供参考,并为补偿装置的结构设计与控

制系统开发奠定理论基础。

关键词：波浪补偿装置；摆动特性；动力学建模；A型起重机；联合仿真

中图分类号：TH213.5;TP242.2文献标志码：ADOI:10.13465/j.cnki.jvs.2026.01.009

Dynamicmodelingandswingcharacteristicsofrope-drivenwave

compensationdeviceforA-typecrane

ZHANGChenhe1,2,WANGShenghai1,2,LIJian1,2,YUANZhenyu1,2

.1,2

HANGuangdong1,2,SUNYuqing

(1.MarineEngineeringCollege,DalianMaritimeUniversity,Dalian116026,China;2.MinistryofScienceTechnologyforInternational

ResearchCenterofSeabedEngineeringTechnologyandEquipment,DalianMaritimeUniversity,Dalian116026,China)

Abstract:Here,aimingattheproblemofexcessivesuspendedloadswingamplitudeandpotentialsafetyhazards

duringoperationoftraditionalA-typecrane,amodular,lightweightandeasilydisassembly/assemblyrope-drivenw