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第61卷第3期农业装备与车辆工程2023年3月

Vol.61No.3AGRICULTURALEQUIPMENTVEHICLEENGINEERINGMarch2023

doi:10.3969/j.issn.1673-3142.2023.03.030

2-PUR-PSPR并联机构的运动学与有限元分析

刘佳莉，许勇，董飞

（201620上海市上海工程技术大学机械与汽车工程学院）

[摘要]设计了一种2R2T的并联机构——2-PUR-PSPR并联机构，应用螺旋理论分析并联机构的自由度，并用修正

的Kutabach-Grgübler公式验证自由度的正确性。由闭环矢量方程建立并联机构的位置逆解方程，并在MATLAB中求

解2-PUR-PSPR并联机构的工作空间。在ANSYSWorkbench中对2-PUR-PSPR并联机构进行静力学分析和模态分析，

通过静力学分析得到2-PUR-PSPR并联机构的应力、应变云图；通过模态分析，得到2-PUR-PSPR并联机构的固有

频率和振型，分析固有频率和振型对2-PUR-PSPR并联机构的影响。

[关键词]并联机构；螺旋理论；工作空间；静力学分析；模态分析

[中图分类号]TP112；TP242.2[文献标志码]A[文章编号]1673-3142(2023)03-0141-06

引用格式：刘佳莉,许勇,董飞.2-PUR-PSPR并联机构的运动学与有限元分析[J].农业装备与车辆工程,

2023,61(3):141-146.

Kinematicsandfiniteelementanalysisof2-PUR-PSPRparallelmechanism

LIUJiali,XUYong,DONGFei

(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,ShanghaiUniversityofEngineeringScience,Shanghai201620,China)

[Abstract]A2R2Tparallelmechanism,2-PUR-PSPRparallelmechanism,wasdesigned,thedegreeoffreedomoftheparallel

mechanismwasanalyzedbythescrewtheory,andthecorrectnessofthedegreesoffreedomwasverifiedbythemodifiedKutabach-

Grgüblerformula.Thepositioninversesolutionequationoftheparallelmechanismwasestablishedfromtheclosed-loopvectorequation,

andtheworkspaceofthe2-PUR-PSPRparallelmechanismwassolvedinMATLAB.Performstaticanalysisandmodalanalysisonthe

2-PUR-PSPRparallelmechanisminANSYSWorkbench,andthestressandstrainclouddiagramsofthe2-PUR-PSPRparallelmechanism

wereobtainedbystaticanalysis;throughmodalanalysis,thenaturalfrequencyandmodeshapeofthe2-PUR-PSPRparallelmechanism

were