《液压控制系统》_第８章　液压控制系统的计算机控制技术.pptVIP

图８-１７光电隔离开关量输出电路返回图８-１８小功率驱动电路返回图８-１９中功率驱动电路返回图８-２０过零型固态继电器的结构与使用方法返回图８-２１典型DCS的结构示意图返回图８-２２Steward六自由度运动平台的结构原理返回图８-２３液压六自由度运动平台的驱动与控制原理返回图８-２４PC１０４总线的嵌入式控制器返回图８-２５输入通道的工作流程返回图８-２６输出通道的工作流程返回图８-２７BorlandC＋＋-３.１的编程界面返回图８-２８能源系统的液压原理返回表８-４PLC的输入/输出接口设置返回图８-２９能源系统的PLC梯形图程序(主体部分)返回图８-３０IPC型工业控制计算机返回图８-３１液压六自由度运动平台操作管理软件的人机交互界面返回*８.５分布式计算机控制系统(２)工业环境适应性和可靠性.国外一些公司正积极开发适用于工业环境的网络设备和连接器件.美国Synergetic微系统公司、德国Hirschmann以及JetterAC等公司专门开发和生产了导轨式集线器、交换机产品,安装在标准DIN-导轨上,并由冗余电源供电,接插件采用牢固的DB-９结构.美国WoodheadConnectivity公司专门开发和生产了用于工业控制现场的加固型连接件(如加固的RJ４５接头、具有加固RJ４５接头的工业以太网交换机、加固型光纤转换器/中继器等),可用于工业以太网变送器、执行机构等.美国ETSilicon公司研制的工业级以太网通信接口芯片,每片价格已降至１０~１５美元,与各种现场总线芯片相比,具有很大的价格优势.在新发布的IEEE８０２.３af标准中,对以太网的总线供电规范也进行了定义.此外,在实际应用中,主干网可采用光纤传输,现场设备的连接则可采用屏蔽双绞线,对于重要的网段还可采用冗余网络技术,以提高网络的抗干扰能力和可靠性.上一页下一页返回８.５分布式计算机控制系统由于工业控制网络不仅仅是一个完成数据传输的通信网络,还是一个借助网络完成控制功能的控制系统工程.它除了数据传输之外,还需要依靠所传输的数据和指令执行某些控制计算与操作功能,由多个网络结点协调完成控制任务.因而它需要在应用、用户等高层协议与规范上满足开放系统的要求,满足互操作条件.对应于ISO/OSI的七层参考模型,以太网规范只映射其中的物理层和数据链路层,而在其之上的网络层和传输层协议,目前以TCP/IP协议为主(已成为以太网之上的网络层和传输层事实上的标准).而对较高的层次,如会话层、表示层、应用层等没有作技术规定.由于商用以太网中协议所定义的数据结构等特性不适合工业控制领域现场设备之间的实时通信,故必须在TCP/IP协议之上建立完整的有效通信服务模型,协调好工业控制系统中实时和非实时信息的传输服务,形成为广大生产厂商和用户所接受的应用层、用户层协议,进而形成开放的标准.上一页返回８.６计算机控制在液压控制系统中的应用８.６.１液压六自由度运动平台液压六自由度并联平台由于具有刚度大、承载能力强、位置误差不累计等特点,已经在运动模拟、空间对接、并联机床等领域得到广泛的应用.图８-２２所示为某液压六自由度运动平台的结构原理,它由运动平台、基座和６套液压动力机构组成.６套液压动力机构并联在基座和运动平面之间,通过协同控制它们的位移量,驱动运动平台在空间６个自由度(x轴、y-轴和z-轴的平移和旋转)的运动.下一页返回８.６计算机控制在液压控制系统中的应用图８-２３所示为液压六自由度运动平台的驱动与控制原理.一个完整的液压六自由度运动平台由恒压油源、机械台架、液压动力机构、姿态检测装置和计算机控制系统组成.液压六自由度运动平台的动力机构由６套伺服阀控液压缸系统组成,液压缸通常内置或外置位移传感器,从而构成了电液位置伺服系统;机械台架包括运动平面、基座和连接动力机构的铰链机构,基座固定不动,运动平台在６套动力机构驱动下实现空间６自由度运动;恒压油源的作用是为动力机构提供压力恒定的高压油液,它由恒压变量泵、安全阀、蓄能器和滤油器等组成.上一页下一页返回８.６计算机控制在液压控制系统中的应用计算机控制系统按照功能可以分为位置控制、解算控制、能源控制和操作监控４个层次,从而构成了典型的分布式计算机控制系统.操作管理计算机用于完成运动平台的整体操作控制过程,实时监控系统运行状态,设置运动规律,并传输给解算控制器.位置解算计算机执行位置反解算法,根据姿态指令实时求解出各执行机构的位移指令,将位移指令传输给位置控制器.位置控制器为高可靠性的嵌入式计算机,例如PC１０４计算机、DSP、单片机等,它接收指令信号,采集液压缸位移信号,根据位移